C++ 如何解释VtkCamera viewTransformMatrix

我在原点有一个对象，正在将相机移动到（0650650），并将焦点设置到原点，即：

vtkSmartPointer<vtkCamera> cam = vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
renderer->SetActiveCamera(cam);

cam->SetFocalPoint(0., 0., 0.);
cam->SetPosition(0., 650, 650);
cam->SetViewAngle(view_angle_);

cam->SetViewUp(0., 1., 0.);

旋转部分似乎正确（围绕x轴旋转45度），但平移似乎完全错误。如果最后一列不是：

| 0 |
|650|
|650|

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还是我做错了什么？

焦点与“注视”点不同。焦点可能在相机的前面或后面。这是一个点，场景中的所有光线都将通过该点以提供您的视图透视。这些光线被投影到视图平面上，视图平面就是渲染的平面

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如果要查看原点，需要将视图平面法向量设置为从摄影机位置指向原点的规格化向量。因此，如果您的相机位置在位置L，则视图平面法向量应为-L/| | | L | | | | | | |是L-2范数。

这是一个老问题，但我会给出一个答案以供记录。

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您所期望的是变换w_T_c，即从相机帧到世界帧

GetViewTransformMatrix方法返回的是c_T_w，即从世界到摄影机帧的变换：给定世界帧p_w中的一个点，其在摄影机帧中的坐标为p_c=c_T_w*p_w

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在您的示例中，如果您反转矩阵，则在最后一列中，您将得到您要查找的平移值。

根据vtk文档（此处：）的说明，在方法

GetViewTransformMatrix（）

“ViewTransform仅取决于三个IVAR：位置、焦点和ViewUp向量。”查看vtkCamera文档后，方法

SetViewPlaneNormal

已被弃用。也许您可以展示一些代码来实现这一点？然而，旋转矩阵似乎是正确的，所以这不意味着相机面对的是正确的点，即本例中的原点吗？文档中说“[ViewPlaneNormal]方法已被弃用。视图平面法线是根据ViewShear从DirectionOfProjection自动设置的。”它还说“[视图平面法线]将指向与投影方向相反的方向，除非已使用SetViewShear/SetColliqueAngles创建剪切输出视图。“因此，请改用DirectionOfProjection方法。。。在这种情况下，它就是L/| | L | |。我没有任何代码；我从未使用过vtk。为了回应您的第一个评论，文档还声明“[vtkCamera类]提供了定位和定向视点和焦点的方法”。这意味着他们将视点和焦点视为通常不同的，与这两个术语的常用用法一致。他们可能使用焦点和相机位置（人为地）约束相机属性；然而，我阅读的文档中没有提到这些约束。简而言之，我看不出文档中的两个语句是如何协调的。

| 1 |    0    |    0    |     0    | 
| 0 | cos(45) | -sin(45)|     0    | 
| 0 | sin(45) | cos(45) | -919.239 | 
| 0 |    0    |    0    |     1    | 

| 0 |
|650|
|650|