在回调函数和main函数之间传递变量 < >我使用ROS和C++，在接收到空格回调（）中的一个主题的数据之后，我需要把这个数据传递给int（）中的变量。到目前为止，我发现我可以使用boost共享指针来实现这一点，并且应该使用“程序中的类以及回调函数作为成员函数”。 到目前为止，我的部分代码： double pos_z; void callback(gazebo_msgs::LinkStates msgs_ls) { double pos_z = msgs_ls.pose[43].position.z pos_z = pos_z + 1; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(...); ros::Nodehandle n; ros::Subscriber ls_sub = n.subscribe("/gazebo/link_states", 10, callback); ros::ServiceClient sls_client = n.serviceClient<gazebo_msgs::SetLinkState>("/gazebo/set_link_state"); gazebo_msgs::SetLinkState setLinkState; while (ros::ok)) { setLinkState.request.link_state.position.z = pos_z; sls_client.call(setLinkState); } double pos_z； 无效回调（gazebo_msgs:：LinkStates msgs_ls） { 双pos_z=msgs_ls.pose[43]。position.z pos_z=pos_z+1； } int main（int argc，字符**argv） { ros：：init（…）； ros：：nodehandlen； ros：：订阅者ls_sub=n.subscribe（“/gazebo/link_states”，10，回调）； ros:：ServiceClient sls_client=n.ServiceClient（“/gazebo/set_link_state”）； gazebo_msgs:：SetLinkState SetLinkState； while（ros：：ok）） { setLinkState.request.link_state.position.z=pos_z； sls_客户端调用（setLinkState）； }

关于共享指针：这可以是

boost:：shared_ptr a_ptr（&a，noop_delete

with

auto noop_delete=[]（double*）{}

但我真的不明白如何实现这个。我也不清楚提到的以回调函数作为成员函数的类。示例显示了使用C的实现，我不知道是否可以使用它。

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谢谢你的帮助。

给你的建议很好：

使用“在程序中使用回调函数作为成员函数的类”

你是这样做的：

class SuperCoolRobot {
public:
  SuperCoolRobot ():pos_z(0) {
    // Note : we provide the callback (a member) + a state (this)
    ls_sub = n.subscribe("/gazebo/link_states", 10, SuperCoolRobot::link_state_callback, this);
  }

  void link_state_callback(gazebo_msgs::LinkStates msgs_ls) {
    pos_z = msgs_ls.pose[43].position.z + 1;
  }

  void run() {
    gazebo_msgs::SetLinkState setLinkState;
    while (ros::ok))
    {
      setLinkState.request.link_state.position.z = pos_z;
      sls_client.call(setLinkState);
    }
  }
protected:
  // state here
  ros::Nodehandle n;
  ros::Subscriber ls_sub;
  double pos_z;
};

那么主要的,

int main(int argc, char **argv) {
  SuperCoolRobot robot;
  robot.run();
}

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请注意，我不知道ROS，所以我只是抛出了我从您的代码中理解的内容。当然要修改它。

添加自动noop_deleter=[]（double）{}作为全局声明和boost:：shared_ptr z_ptr（&z，noop_deleter）主要是。我在回调中也需要这个，可能是一个像double这样的参数，但它不能编译。至于回调代码中的类，除了类{void callback}之外，我不知道如何启动，但仅此而已。谢谢你的回答。问题：subscribe不能有“this”作为一个参数。还有其他方法吗？@user2294285这很奇怪，ROS文档说它可以：好的，我搜索了链接，但我没有找到“this”作为参数。你能告诉我哪个订阅版本吗？

这是一个特殊值：当前对象上的指针（
supercolrobot*
，在这种情况下）。“this”用作
subscribe
函数的第4个参数，该函数期望
T*obj
，其“T”表示“任何类型”。第3个参数是具有特定签名的T obj的成员方法，这正是我们的
链接状态回调（…）
已经完成。仍在查找
*
或
&
无效回调（gazebo_msgs:：LinkStates msgs_ls）

中的某个地方/以某种方式。。。