ROS GAZEBO：向GAZEBO GZ_REGISTER_MODELPLUGIN注册插件时出现问题 我试图创建一个插件，它使用C++编写的物理模型来移动一个立方体。这是我将用C++与物理模型进行交互的代码。

即使这不是我的第一个gazebo插件，我也不明白为什么它不能编译。我尝试过许多不同的方法。也许有人发现了问题

接下来是我的头文件、代码和控制台中的错误。谢谢你的帮助

错误涉及头文件的最后几行

error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘}’ token
  101 | } // namespace gazebo
      | ^

此文件是我的头文件model2gazebo.hh

#ifndef MODEL_TO_GAZEBO_HH
#define MODEL_TO_GAZEBO_HH

// ROS
#include <ros/ros.h>

// ROS Msgs
#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>

// Includes
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <ignition/math/Vector3.hh>
#include <ignition/math/Pose3.hh>
#include <algorithm>
#include <fstream>
#include <mutex>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <string>

// Gazebo
#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>

namespace gazebo
{

    class ModelToGazebo : public ModelPlugin
    {

    public:
        ModelToGazebo();

        virtual ~ModelToGazebo();

        virtual void Reset();

        void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr _sdf);

    private:
        void Update();

        bool isLoopTime(const common::Time &time, double &dt);

        void SetState();
        void GetState();

        void UpdateModel(const double &dt);

        void PublishStateTruth();

        Eigen::VectorXd gaz_ace, gaz_vel, gaz_pos;
        Eigen::VectorXd new_ace, new_vel, new_pos;

        ros::Publisher pub_state_truth_ace;
        ros::Publisher pub_state_truth_vel;
        ros::Publisher pub_state_truth_pos;

        boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh;

        std::mutex mutex;

        event::ConnectionPtr updateConnection;

        transport::NodePtr gznode;

        physics::ModelPtr model;

        common::Time last_sim_time;
        double dt_required;
    };

    GZ_REGISTER_MODELPLUGIN(ModelToGazebo)

} // namespace gazebo

#endif // MODEL_TO_GAZEBO_HH

\ifndef模型到凉亭
#定义模型到凉亭
//活性氧
#包括
//ROS Msgs
#包括
//包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
//凉亭
#包括
#包括
#包括
#包括
名称空间露台
{
类ModelToGazebo:publicmodelplugin
{
公众：
ModelToGazebo（）；
虚拟~ModelToGazebo（）；
虚拟空位重置（）；
无效载荷（物理：：ModelPtr\u父级，sdf：：ElementPtr\u sdf）；
私人：
无效更新（）；
bool isLoopTime（const common:：Time&Time，double&dt）；
void SetState（）；
void GetState（）；
void UpdateModel（const double&dt）；
虚无真理（）；
本征值：矢量增益，增益电平，增益位置；
特征：：矢量xd新空间、新水平、新位置；
出版社：pub_state_truth_ace；
ros：：出版商pub_state_truth_Level；
ros：：出版商pub_state_truth_pos；
boost：：shared_ptr nh；
std：：互斥互斥；
事件：：ConnectionPtr updateConnection；
传输：：NodePtr gznode；
物理：模型PTR模型；
公共：：上次模拟时间；
需要双dt_；
};
GZ_寄存器_模型插件（ModelToGazebo）
}//名称空间凉亭
#endif//MODEL_TO_GAZEBO_HH

#ifndef MODEL_TO_GAZEBO_HH
#define MODEL_TO_GAZEBO_HH

// ROS
#include <ros/ros.h>

// ROS Msgs
#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>

// Includes
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <ignition/math/Vector3.hh>
#include <ignition/math/Pose3.hh>
#include <algorithm>
#include <fstream>
#include <mutex>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <string>

// Gazebo
#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>

namespace gazebo
{

    class ModelToGazebo : public ModelPlugin
    {

    public:
        ModelToGazebo();

        virtual ~ModelToGazebo();

        virtual void Reset();

        void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr _sdf);

    private:
        void Update();

        bool isLoopTime(const common::Time &time, double &dt);

        void SetState();
        void GetState();

        void UpdateModel(const double &dt);

        void PublishStateTruth();

        Eigen::VectorXd gaz_ace, gaz_vel, gaz_pos;
        Eigen::VectorXd new_ace, new_vel, new_pos;

        ros::Publisher pub_state_truth_ace;
        ros::Publisher pub_state_truth_vel;
        ros::Publisher pub_state_truth_pos;

        boost::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh;

        std::mutex mutex;

        event::ConnectionPtr updateConnection;

        transport::NodePtr gznode;

        physics::ModelPtr model;

        common::Time last_sim_time;
        double dt_required;
    };

    GZ_REGISTER_MODELPLUGIN(ModelToGazebo)

} // namespace gazebo

#endif // MODEL_TO_GAZEBO_HH