C# 光线/AABB交点不正确

我试图在C中重新实现：

我希望调用

testRayC.IntersectionWith（长方体）

时返回

null

，但它返回的是

向量（0，12.1，0）

，它根本不是光线上的点

---

---

那么，这是否只是一个添加最终检查的情况，即计算点位于光线上？或者（这就是我所怀疑的），我在转录代码时是否犯了错误？我进行了双重和三重检查，但没有看到任何明显的…

代码中的问题是当您执行

if（maxDistanceDimension==I）{

时。原始代码检查

if（whichPlane！=I）{

。我没有您的数据结构，但修复程序应该如下所示：

        for (byte i = 0; i < NUM_DIMENSIONS; ++i)
        {
            if (maxDistanceDimension != i)
            {
                intersectionPoint[i] = StartPoint[i] + maxDistance * Orientation[i];
                if (intersectionPoint[i] < cuboidMinPoints[i] - MathUtils.FlopsErrorMargin || intersectionPoint[i] > cuboidMaxPoints[i] + MathUtils.FlopsErrorMargin)
                    return null;
            }
            else
            {
                intersectionPoint[i] = candidatePlanes[i];
            }
        }

如果您试图检查命中是否在射线范围内，这可能是一个错误。鉴于您的

方向

似乎没有标准化，

maxDistance

不一定以长度为单位。这在原始算法中可能无关紧要，但如果您要根据某些参数检查

maxDistance

需要规格化

方向的其他长度（使其无量纲），以便

将具有长度单位

顺便说一句，在原文中，我认为以下是错误的：

if(inside)  {
    coord = origin;
    return (TRUE);
}

假设此代码为C而不是C++，则只需设置 COORD 指针，与“代码>原点< /Cuth>指针相同，对调用方没有影响。但是，这个问题不适用于您的版本。
另外，在研究这一点的过程中，我在这里对算法做了一个更字面的c#转录：

public static class RayXCuboid
{
    enum HitQuadrant
    {
        Right = 0,
        Left = 1,
        Middle = 2,
    }

    const int Dimension = 3;

    [Conditional("DEBUG")]
    static void AssertValidArguments<TDoubleList>(params TDoubleList[] args) where TDoubleList : IList<double>
    {
        Debug.Assert(Dimension == 3);
        foreach (var list in args)
            Debug.Assert(list != null && list.Count == Dimension);
    }

    public static bool HitBoundingBox<TDoubleList>(TDoubleList minB, TDoubleList maxB, TDoubleList origin, TDoubleList dir, TDoubleList coord) where TDoubleList : IList<double>
    {
        AssertValidArguments(minB, maxB, origin, dir, coord);

        HitQuadrant[] quadrant = new HitQuadrant[Dimension];
        double[] maxT = new double[Dimension];
        double[] candidatePlane = new double[Dimension];

        /* Find candidate planes; this loop can be avoided if
        rays cast all from the eye(assume perpsective view) */
        bool inside = true;
        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (origin[i] < minB[i])
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Left;
                candidatePlane[i] = minB[i];
                inside = false;
            }
            else if (origin[i] > maxB[i])
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Right;
                candidatePlane[i] = maxB[i];
                inside = false;
            }
            else
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Middle;
            }

        /* Ray origin inside bounding box */
        if (inside)
        {
            CopyTo(origin, coord);
            return true;
        }

        /* Calculate T distances to candidate planes */
        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (quadrant[i] != HitQuadrant.Middle && dir[i] != 0.0)
                maxT[i] = (candidatePlane[i] - origin[i]) / dir[i];
            else
                maxT[i] = -1.0;

        /* Get largest of the maxT's for final choice of intersection */
        int whichPlane = 0;
        for (int i = 1; i < Dimension; i++)
            if (maxT[whichPlane] < maxT[i])
                whichPlane = i;

        /* Check final candidate actually inside box */
        if (maxT[whichPlane] < 0.0)
        {
            FillWithDefault(coord);
            return false;
        }

        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (whichPlane != i)
            {
                coord[i] = origin[i] + maxT[whichPlane] * dir[i];
                if (coord[i] < minB[i] || coord[i] > maxB[i])
                {
                    FillWithDefault(coord);
                    return false;
                }
            }
            else
            {
                coord[i] = candidatePlane[i];
            }
        return true;                /* ray hits box */
    }

    static void FillWithDefault<T>(IList<T> list)
    {
        for (int i = 0; i < list.Count; i++)
            list[i] = default(T);
    }

    static void CopyTo<T>(IList<T> from, IList<T> to)
    {
        int arrayIndex = 0;
        foreach (var item in from)
            to[arrayIndex++] = item;
    }
}

公共静态类光线立方体
{
枚举象限
{
右=0，
左=1，
中间=2，
}
常数int维=3；
[有条件的（“调试”）]
静态无效资产ValidArguments（参数TDoubleList[]args），其中TDoubleList:IList
{
Assert（维度==3）；
foreach（参数中的变量列表）
Assert（list！=null&&list.Count==Dimension）；
}
公共静态bool HitBoundingBox（TDoubleList minB、TDoubleList maxB、TDoubleList origin、TDoubleList dir、TDoubleList coord），其中TDoubleList:IList
{
资产有效性（minB、maxB、origin、dir、coord）；
HitQuadrant[]象限=新HitQuadrant[维度]；
double[]最大值=新的双[维度]；
double[]candidatePlane=新的双[维度]；
/*查找候选平面；如果
光线全部从眼睛投射（假设透视）*/
bool-inside=true；
对于（int i=0；imaxB[i]）
{
象限[i]=右象限；
候选平面[i]=maxB[i]；
内=假；
}
其他的
{
象限[i]=中间象限；
}
/*边界框内的光线原点*/
如果（内部）
{
CopyTo（原产地、合作伙伴）；
返回true；
}
/*计算到候选平面的T距离*/
对于（int i=0；imaxB[i]）
{
FillWithDefault（协调）；
返回false；
}
}
其他的
{
coord[i]=候选车道[i]；
}
返回true；/*光线命中框*/
}
静态void FillWithDefault（IList列表）
{
for（int i=0；i

        if (maxDistance - Length > MathUtils.FlopsErrorMargin)
            return null;

                thisDimensionDist = (candidatePlanes[i] - StartPoint[i]) / Orientation[i];

if(inside)  {
    coord = origin;
    return (TRUE);
}

public static class RayXCuboid
{
    enum HitQuadrant
    {
        Right = 0,
        Left = 1,
        Middle = 2,
    }

    const int Dimension = 3;

    [Conditional("DEBUG")]
    static void AssertValidArguments<TDoubleList>(params TDoubleList[] args) where TDoubleList : IList<double>
    {
        Debug.Assert(Dimension == 3);
        foreach (var list in args)
            Debug.Assert(list != null && list.Count == Dimension);
    }

    public static bool HitBoundingBox<TDoubleList>(TDoubleList minB, TDoubleList maxB, TDoubleList origin, TDoubleList dir, TDoubleList coord) where TDoubleList : IList<double>
    {
        AssertValidArguments(minB, maxB, origin, dir, coord);

        HitQuadrant[] quadrant = new HitQuadrant[Dimension];
        double[] maxT = new double[Dimension];
        double[] candidatePlane = new double[Dimension];

        /* Find candidate planes; this loop can be avoided if
        rays cast all from the eye(assume perpsective view) */
        bool inside = true;
        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (origin[i] < minB[i])
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Left;
                candidatePlane[i] = minB[i];
                inside = false;
            }
            else if (origin[i] > maxB[i])
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Right;
                candidatePlane[i] = maxB[i];
                inside = false;
            }
            else
            {
                quadrant[i] = HitQuadrant.Middle;
            }

        /* Ray origin inside bounding box */
        if (inside)
        {
            CopyTo(origin, coord);
            return true;
        }

        /* Calculate T distances to candidate planes */
        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (quadrant[i] != HitQuadrant.Middle && dir[i] != 0.0)
                maxT[i] = (candidatePlane[i] - origin[i]) / dir[i];
            else
                maxT[i] = -1.0;

        /* Get largest of the maxT's for final choice of intersection */
        int whichPlane = 0;
        for (int i = 1; i < Dimension; i++)
            if (maxT[whichPlane] < maxT[i])
                whichPlane = i;

        /* Check final candidate actually inside box */
        if (maxT[whichPlane] < 0.0)
        {
            FillWithDefault(coord);
            return false;
        }

        for (int i = 0; i < Dimension; i++)
            if (whichPlane != i)
            {
                coord[i] = origin[i] + maxT[whichPlane] * dir[i];
                if (coord[i] < minB[i] || coord[i] > maxB[i])
                {
                    FillWithDefault(coord);
                    return false;
                }
            }
            else
            {
                coord[i] = candidatePlane[i];
            }
        return true;                /* ray hits box */
    }

    static void FillWithDefault<T>(IList<T> list)
    {
        for (int i = 0; i < list.Count; i++)
            list[i] = default(T);
    }

    static void CopyTo<T>(IList<T> from, IList<T> to)
    {
        int arrayIndex = 0;
        foreach (var item in from)
            to[arrayIndex++] = item;
    }
}