C# 检测三维长方体中的点

我有一个由两个圆柱体组成的3D形状：

点（黑色和白色）是每个圆柱体上圆形端点的原点。我想得到3个点（白点），所以我需要检测并排除圆柱体内的一个点（黑点）。我怎么能发现它

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编辑：我有每个圆柱体的边界框。

在圆柱体的末端放置一个坐标系（例如沿x轴放置）。要测试点a是否位于圆柱体内部（长度为L，半径为R），请执行以下操作

if( y^2+z^2 <= R^2 && x>=0 && x<=L )
{
   // point (x,y,z) is inside cylinder
}

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如果（y^2+z^2=0&&xd）要测试边界框还是圆柱体本身？形状是unity3D中的一个对象！是的，它有旋转、变换。