Embedded CANopen CiA 401输入极性

我正在尝试实施CiA 401（I/O）。但我不知道如果对象6002（输入极性）改变，设备应该如何工作。

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如果对象6000（读取输入）中的值也发生变化，并且如果发生变化，也应发送PDO，尽管物理输入中没有任何变化？

唯一的强制输入极性对象是6002:0和6002:1，并且它应影响6000处映射的相应数字开/关对象的极性。请注意，DS-401列出了一个“条目类别”，它规定了哪些对象和索引是必需的，哪些是可选的

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如果映射输入极性，它将是应用程序中的RPDO，并影响6002映射到的TPDO。据我记忆所及，6000中的值不应更改，只应更改相关TPDO的值。此TPDO仅在应发送时发送—也就是说，取决于其配置方式：循环、更改、请求等。

这应该通过查看401规范本身来回答。如果没有，给中情局的电子邮件会给你一个比我们能提供的更好的答案。他们已经回复了我们小组在443上的问题…好的，谢谢，我会回复的。我在规范中没有找到答案。最好拿到CiA CANopen一致性工具软件，您可以使用该软件针对CANopen一致性以及DS-401一致性对应用程序进行压力测试。