Gps 基于IMU的前后运动检测

我们在车上安装了一个嵌入式设备。船上有加速计、陀螺仪和GPS传感器。目的是区分车辆前进和后退的时间（倒车档）。传感器的轴与车辆的轴对齐。 以下是我们的观察结果：

• 仅仅检查加速方向是不够的，因为后退和前进时刹车会显示相同方向的结果
• 我们可以说，如果GPS速度降低70->60 km/h，这是一个制动事件。但当车速小于20公里/小时时，情况就变得棘手了。双向行驶时，速度可降低20->10 km/h
• 我们不能在低速时依赖GPS角度

我们如何处理这个问题？任何想法、文章或研究都会很有帮助。

您正在寻找实施方案。这是一个开源代码。它通过融合两个数据源（IMU和GPS）来确定位置和航向

AHRS为您提供滚转、俯仰和偏航，即IMU设备X、Y和Z轴周围的角度

有不同的算法可以做到这一点。AHRS算法的例子有Madgwick和Mahony算法。它们将为您提供可随时帮助您识别车辆方向的信息

这是一个很酷的实时运行的AHRS算法

类似的问题也存在

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如果没有Mag数据，您将无法获得高精度，您的漂移将随着时间的推移而增加

仍然可以使用Madgwick算法在6自由度（Acc XYZ和Gyr XYZ）上执行AHR。您可以找到一个实现。如果你想深入研究事物的理论，可以看看

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Kalman Filter可以将IMU 6自由度与GPS数据合并，这可以显著减少随时间的漂移。但这需要对卡尔曼滤波器有很好的理解，可能还需要自定义实现。

我意识到这一点，但正如我所说，我们只有acc+陀螺。没有磁强计，我们无法补偿偏航漂移，这是我们问题的根源。我想知道有没有办法绕过它