Image processing 一组三维模型点与其图像投影之间的对应关系

我有一组3-d点和一些带有这些点投影的图像。我还拥有相机的焦距和带有投影的图像的主要点（由之前完成的相机校准产生）

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在给定这些参数的情况下，有没有办法找到三维点和图像投影之间的自动对应关系？我查阅了一些OpenCV文档，但直到现在才找到任何合适的。我正在寻找一种方法，可以自动标记投影，从而确定投影与三维点之间的对应关系。

问题不是很清楚，但我想你的意思是，你有相机的内在校准，但没有相机相对于场景的位置和姿态（“外在的”）校准的一部分）

如果只有一个图像，则对于一般三维点云，此问题没有唯一的解决方案：请注意，如果沿光线将三维点投影到摄影机中的任意位置移动三维点，则图像不会更改

如果您有一个或多个图像，您知道3D点云的所有信息（例如，这些点属于已知形状和大小的对象，并且位于其上的已知位置），并且您已将它们与它们的图像匹配，则这是标准的“相机切除”问题：您只需解决使3D点投影到其图像上的摄影机外部参数

如果有多个图像，并且知道摄影机移动时场景是静态的，并且可以将“足够多”的3d点与其在每个摄影机位置的图像相匹配，则可以按比例求解摄影机姿势。你可能想从大卫·尼斯特和/或亨里克·斯图文纽斯关于校准相机解算器的论文开始，然后研究“束调整”

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如果你真的想了解这个（广泛的）主题，齐瑟曼和哈特利的是最好的。对于代码，请查看和捆绑调整器。

我同意问题根本不清楚，但我不会说这是不可能的。您可以想象一些优化方法，以便找到将3d点投影到现有2d点的正确外部对象。或者，如果给出足够接近的估计值，束调整可以为您找到解决方案。我说过，对于一般的点云，这是不可能的。我应该说“这是一个不适定问题”，因为它有无限多个解，所有解都被定义为射影（因此oo^8解）。我知道这些点在其中一个点定义的坐标系中的位置；这些点是静态的，我有几个图像是由围绕这些点移动的相机拍摄的。我将研究一下你建议的材料。非常感谢。