Image processing 固定摄像机的标定

我有一个问题，我在一个房间里有一个固定的摄像机和几个视频，我需要把图像坐标转换成世界坐标

据我所知： 1.房间的所有尺寸。 2.16图像坐标及其受尊重的世界坐标

我遇到的问题是： 起初我以为我只需要创建一个几何变换（根据），但我有一个问题，因为房间的边缘在图像中被扭曲，我无法校准相机，因为我拿不到房间或相机

我是否可以克服这些困难，在房间里准确地测量距离

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多亏了您可以先提取房间的边缘，然后找到一组最佳的失真参数（将边缘失真降至最低），从而校准相机的失真。 但是，实施这种方法的工作很少：

• 您可以在R中找到失真估计过程的框架，但没有实现
• 或者，您可以在上找到方法+实现（+可以上传图像的在线演示）

关于透视失真，在移除镜头失真后，只需继续将此方法应用于房间地板四个角的图像，即可找到链接。

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这将为您提供图像像素和地面像素之间的映射（以及对象世界坐标，假设您只需要X-Y坐标）。如果需要进行高度测量，则需要在图像中找到具有已知高度的对象，以对其进行校准。

在一般情况下，这是典型的单固定摄像头无法实现的。即使使用经过校准的摄像机，您也只能测量它们之间的观察方向或角度。拍摄场景图像基本上是从三维空间到二维平面的投影变换。您不可避免地会丢失信息。若要测量深度，您需要另一台立体相机（立体深度），或者您必须改变相机的焦距（焦距深度），或者您必须添加一个约束，例如，您要测量的点位于同一平面上（这当然是一个不完整的示例列表）。请参阅和其中引用的论文，以了解从单个视图中可能发生的情况。@gfkri，我感兴趣的点位于同一平面（地板）上，尽管我跟踪的对象确实有高度，但我所关心的是地板中的真实世界坐标（X，Y）。我该怎么做？谢谢！