Ios 从点云手动创建ARReferenceObject

我的想法是获取一个点云（例如xyz文件）并从中创建一个

ARReferenceObject

，然后使用它进行对象检测。因此，与其先扫描对象并使用创建的对象引用，我希望使用我自己的点云使用ARKit 2.0进行对象检测

苹果的文档在

rawFeaturePoints

上有一些内容，这是一个

ARPointCloud

。我看到

ARPointCloud

有一个名为

points

的属性，它是一个

vector\u float3

数组，不幸的是它是只读的。我找不到手动创建

ARReferenceObject

的方法，所以我尝试了示例中的源代码

我扫描了一个3D对象，并导出了生成的

.arobject

文件，它是一个zip归档文件。解包后，我修改了

trackingData.cv3dmap

，但放弃了。看起来像是一种专有的文件格式，我不太喜欢这种格式的反向工程

现在我的问题是，是否有其他解决方案可以从我自己的点云创建

.arobject

文件或

ARReferenceObject

？或者，也许有一种更好的方法可以基于现有的点云进行目标检测。

没有

据WWDC18的苹果工程师说，物体扫描不仅仅是特征点

ARReferenceObject

公开一个特征点阵列，以提供扫描结果的表示形式，您可以对其进行可视化和推理，但这只是它保存在参考对象中并用于识别的数据片段。据苹果公司公开表示，数据和生成数据的方法仍然是专有的

（另外，创建

ARReferenceObject

和创建

.arobject

文件之间没有实际区别——后者本质上是前者的序列化二进制版本。）