何时需要将IMU传感器数据与GPS-RTK进行融合，何时不需要？

我正在使用一个高精度的GPS RTK设置来精确定位现场的移动机器人平台（精确到10厘米）。我还有一个安装在平台上的9DOF IMU（9DOF sparkfun IMU剃须刀）

问题是，我真的需要在IMU和GPS之间执行传感器融合，就像这个ROS节点所做的（）来估计机器人的姿势吗？或者仅仅从IMU读取俯仰、偏航、旋转数据就足以知道航向以及GPS长、纬度、高度

什么情况下需要进行这种融合？

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提前感谢

执行融合非常重要，因为：

1） 来自IMU的滚转、俯仰和旋转数据并不完美，并且由于陀螺误差，它们会随时间漂移。IMU模块中的磁场传感器限制了这一点，但很粗糙。融合允许使用GPS RTK测量连续估计IMU中的主要误差源，并保持更好的姿态信息

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2） 当GPS-RTK因信号阻塞或任何其他中断而丢失时，IMU支持位置估计，以便在GPS信号中断时不会丢失机器人平台。

执行融合至关重要，因为：

1） 来自IMU的滚转、俯仰和旋转数据并不完美，并且由于陀螺误差，它们会随时间漂移。IMU模块中的磁场传感器限制了这一点，但很粗糙。融合允许使用GPS RTK测量连续估计IMU中的主要误差源，并保持更好的姿态信息

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2） 当GPS-RTK因信号阻塞或任何其他中断而丢失时，IMU支持位置估计，以便在GPS信号中断时不会丢失机器人平台。

非常感谢您的回复。我使用的GPS-RTK系统是一个单天线系统，这意味着我们没有直接从GPS接收器获得的关于航向或其他方向的信息。对于这种情况，我认为我们没有几个来源来融合滚转、俯仰和旋转。。请注意是-尽管如此，卡尔曼滤波器可以从单个天线接收器中获得有关传感器错误的信息。例如，俯仰误差将从IMU向上积分，以产生垂直速度误差。利用GPS观测垂直速度误差。通过协方差矩阵非对角元素中的相关系数对陀螺偏差进行校正。非常感谢您的回复。我使用的GPS-RTK系统是一个单天线系统，这意味着我们没有直接从GPS接收器获得的关于航向或其他方向的信息。对于这种情况，我认为我们没有几个来源来融合滚转、俯仰和旋转。。请注意是-尽管如此，卡尔曼滤波器可以从单个天线接收器中获得有关传感器错误的信息。例如，俯仰误差将从IMU向上积分，以产生垂直速度误差。利用GPS观测垂直速度误差。通过协方差矩阵非对角元素中的相关系数对陀螺偏差进行校正。