Java Android增强现实应用程序：将球坐标旋转到设备坐标系

我正在创建一个android AR应用程序

我的目标是在设备屏幕上打印一个元素，该元素使用用户坐标系（北、下、东）中的球坐标（方位、高程、距离与我的情况无关）。 e、 g:北极本（0°、0°）。（90°，10°）将位于我的东部，离地10°

使用Android getRotationMatrix和co，我能够打印使用用户坐标系中的笛卡尔坐标（x，y，z）定位的元素。这大致是元素向量和旋转矩阵的矩阵积，从用户坐标系旋转到设备坐标系

但是球坐标是怎样的呢？我必须手写这个旋转矩阵吗？我找不到有关球坐标和旋转矩阵的资源。。。我一定错过了什么

我曾想过将球坐标转换为笛卡尔坐标，但这似乎是一个解决办法

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我不使用任何额外的框架（但如果需要的话，我可以）。

在深入研究堆栈交换数学之后，似乎转换为笛卡尔坐标是一种方法。 见：