Java 机器人在碰撞时跨越边界，而不是在实施粒子滤波时反弹

我已经编写了下面的代码，我正在尝试创建一个粒子过滤器。我面临的问题是，即使在使用交叉方法和其他条件后，机器人有时也会与障碍物重叠。此外，它会在一次又一次的摆动后通过左上角离开边界

我检查碰撞情况，然后如果有碰撞，我将机器人反向移动x

我通过以下方法计算金额x，其中x表示当前位置

public void setXPosition_robot(int x)
    {
        double distance=0;
        distance = unit_moved + randomDouble(0, forwardNoise);
        robot_x= (int) (x + Math.sin(Math.toRadians(robot_orientation))*distance);
        //System.out.println("Robot_X:"+robot_x);
    }

我正在使用以下代码检查碰撞：

private void adjustRobotOrientation(Graphics2D g)
{
    int x=robot_x;
    int y=robot_y;

    if((x<0)&&(y<0))
    {
        robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 180);
    }

    if((x>620)||((y>395))||((x<1))||((y<1)))
    {
        robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
    }
 }

private void collisionAvoidanceRobot(int x, int y, int r)
    {
        boolean collide1=false;
        boolean collide2=false;
        boolean collide3=false;
        boolean collide4=false;
        boolean collide5=false;
        boolean collide6=false;
        x+=unit_moved;
        y+=unit_moved;

        Shape collisionrobot=new Ellipse2D.Double(x,y,r,r);
        collide1=collisionrobot.intersects(obst1);
        if(collide1)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }
        collide2=collisionrobot.intersects(obst2);
        if(collide2)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }
        collide3=collisionrobot.intersects(obst3);
        if(collide3)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }
        collide4=collisionrobot.intersects(obst4);
        if(collide4)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }
        collide5=collisionrobot.intersects(obst5);
        if(collide5)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }
        collide6=collisionrobot.intersects(obst6);
        if(collide6)
        {
            robot_orientation=robot_orientation+randomDouble(160, 220);
        }

    }

private void adjustmentrobotorientation（图形2d g）
{
int x=机器人_x；
int y=机器人y；
如果（（x395））| |（（x如果机器人的速度使其在时钟节拍之间通过障碍物，则不会检测到碰撞。您可以


如所引用的
KineticModel
中所示，使用更细的记号和更大的对象来消除这种效果

如图所示，预测效果并对其进行补偿


这两个例子都使用了所引用的向量方法。
1）为了更快地获得更好的帮助，请发布一个（最小、完整、可验证的例子）。将其发布在此处，而不是链接上。2）另请参见。如果
adjustRobotOrientation
中的
第一个
如何处理？