Java PriorityQueue A*算法上的NullPointerException

我尝试实现一个*算法。我不知道为什么，但我得到了这个错误：

我的图表和启发式是：

我在创建节点时编写了启发式的值。以及创建边时“边”的值

代码如下：

package com.astar.algorithm;

import java.util.PriorityQueue;
import java.util.HashSet;
import java.util.Set;

import java.util.List;
import java.util.Comparator;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;

public class AStar {



        public static void main(String[] args){


                Node s = new Node("S", 12);
                Node a = new Node("A", 5);
                Node b = new Node("B", 5);
                Node c = new Node("C", 5);
                Node d = new Node("D", 2);
                Node e = new Node("E", 2);
                Node f = new Node("F", 1);
                Node h = new Node("H", 1);
                Node g = new Node("G", 0);

                s.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(b, 8),
                        new Edge(a, 10)
                };

                b.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(d, 8),
                        new Edge(g, 16)
                };

                d.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(g, 3),
                        new Edge(h, 1)
                };

                h.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(f, 1)
                };

                a.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(g, 10),
                        new Edge(c, 2)
                };

                c.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(e, 3)
                };

                e.adjacencies = new Edge[]{
                        new Edge(g, 2)
                };

                AstarSearch(s, g);

                List<Node> path = printPath(g);

                        System.out.println("Path: " + path);


        }

        public static List<Node> printPath(Node target){
                List<Node> path = new ArrayList<Node>();

        for(Node node = target; node!=null; node = node.parent){
            path.add(node);
        }

        Collections.reverse(path);

        return path;
        }

        public static void AstarSearch(Node source, Node goal){

                Set<Node> explored = new HashSet<Node>();

                PriorityQueue<Node> queue = new PriorityQueue<Node>(8, new Comparator<Node>(){
                                 //override compare method
                 public int compare(Node i, Node j){
                    if(i.f_scores > j.f_scores){
                        return 1;
                    }

                    else if (i.f_scores < j.f_scores){
                        return -1;
                    }

                    else{
                        return 0;
                    }
                 }

                        }
                        );

                //cost from start
                source.g_scores = 0;

                queue.add(source);

                boolean found = false;

                while((!queue.isEmpty())&&(!found)){

                        //the node in having the lowest f_score value
                        Node current = queue.poll();

                        explored.add(current);

                        //goal found
                        if(current.value.equals(goal.value)){
                                found = true;
                        }

                        //check every child of current node
                        for(Edge o : current.adjacencies){
                                Node child = o.target;
                                double cost = o.cost;
                                double temp_g_scores = current.g_scores + cost;
                                double temp_f_scores = temp_g_scores + child.h_scores;


                                /*if child node has been evaluated and 
                                the newer f_score is higher, skip*/

                                if((explored.contains(child)) && (temp_f_scores >= child.f_scores)) {
                                        continue;
                                }

                                /*else if child node is not in queue or 
                                newer f_score is lower*/

                                else if((!queue.contains(child)) || (temp_f_scores < child.f_scores)){

                                        child.parent = current;
                                        child.g_scores = temp_g_scores;
                                        child.f_scores = temp_f_scores;

                                        if(queue.contains(child)){
                                                queue.remove(child);
                                        }

                                        queue.add(child);

                                }

                        }

                }

        }

}

class Node{

        public final String value;
        public double g_scores;
        public final double h_scores;
        public double f_scores = 0;
        public Edge[] adjacencies;
        public Node parent;

        public Node(String val, double hVal){
                value = val;
                h_scores = hVal;
        }

        public String toString(){
                return value;
        }

}

class Edge{
        public final double cost;
        public final Node target;

        public Edge(Node targetNode, double costVal){
                target = targetNode;
                cost = costVal;
        }
}

package com.astar.algorithm；
导入java.util.PriorityQueue；
导入java.util.HashSet；
导入java.util.Set；
导入java.util.List；
导入java.util.Comparator；
导入java.util.ArrayList；
导入java.util.Collections；
公共级AStar{
公共静态void main（字符串[]args）{
节点s=新节点（“s”，12）；
节点a=新节点（“a”，5）；
节点b=新节点（“b”，5）；
节点c=新节点（“c”，5）；
节点d=新节点（“d”，2）；
节点e=新节点（“e”，2）；
节点f=新节点（“f”，1）；
节点h=新节点（“h”，1）；
节点g=新节点（“g”，0）；
s、 邻接=新边[]{
新边（b，8），
新边（a，10）
};
b、 邻接=新边[]{
新边（d，8），
新边（g，16）
};
d、 邻接=新边[]{
新边（g，3），
新边（h，1）
};
h、 邻接=新边[]{
新边（f，1）
};
a、 邻接=新边[]{
新边（g，10），
新边（c，2）
};
c、 邻接=新边[]{
新边（e，3）
};
e、 邻接=新边[]{
新边（g，2）
};
AstarSearch（s，g）；
列表路径=打印路径（g）；
System.out.println（“路径：+Path”）；
}
公共静态列表打印路径（节点目标）{
列表路径=新的ArrayList（）；
for（Node=target；Node！=null；Node=Node.parent）{
添加（节点）；
}
集合。反向（路径）；
返回路径；
}
公共静态void AstarSearch（节点源、节点目标）{
Set explored=新的HashSet（）；
PriorityQueue队列=新的PriorityQueue（8，新的比较器（）{
//覆盖比较法
公共整数比较（节点i、节点j）{
如果（i.f_分数>j.f_分数）{
返回1；
}
否则如果（i.f_分数=子项f_分数））{
继续；
}
/*如果子节点不在队列中或
较新的f_分数较低*/
如果（！queue.contains（child））||（temp_f|u分数

您没有为

节点f

和

节点g

初始化任何

邻接

，而是将它们设置为某些边中的目标节点。因此，当您在

中循环（边o:current.adjaccies）

并设置

节点child=o.target

，那么这个子节点实际上可以是

节点f

或

节点b

，因为您没有初始化

queue.add(child);

public Edge[] adjacencies = new Edge[]{};

class Node{
        public final String value;
        public double g_scores;
        public final double h_scores;
        public double f_scores = 0;
        public Edge[] adjacencies = new Edge[]{};
        public Node parent;

        public Node(String val, double hVal){
                value = val;
                h_scores = hVal;
        }

        public String toString(){
                return value;
        }    
}