Javascript 罗德里格斯&x27；矢量旋转公式

我试着做罗德里格斯公式，绕任意轴旋转一定角度。我有这个密码

功能规范（v）{
返回Math.sqrt（v[0]*v[0]+v[1]*v[1]+v[2]*v[2]）；
}
函数规格化（v）{
var长度=标准值（v）；
返回[v[0]/length，v[1]/length，v[2]/length]；
}
功能点产品（v1、v2）{
返回v1[0]*v2[0]+v1[1]*v2[1]+v1[2]*v2[2]；
}
函数叉积（v1，v2）{
返回[v1[1]*v2[2]-v1[2]*v2[1]，v1[2]*v2[0]-v1[0]*v2[2]，v1[0]*v2[1]-v1[1]*v2[0]]；
}
函数getAngle（v1、v2）{
返回Math.acos（点积（v1，v2）/（范数（v1）*范数（v2））；
}
函数矩阵乘（矩阵，v）{
返回[dotProduct（矩阵[0]，v]、dotProduct（矩阵[1]，v]、dotProduct（矩阵[2]，v）]；
}
函数aRotate（p，v，a）{
var ca=Math.cos（a），sa=Math.sin（a），t=1-ca，x=v[0]，y=v[1]，z=v[2]；
变量r=[
[ca+x*x*t，x*y*t-z*sa，x*z*t+y*sa]，
[x*y*t+z*sa，ca+y*y*t，y*z*t-x*sa]，
[z*x*t-y*sa，z*y*t+x*sa，ca+z*z*t]
];
返回矩阵的倍数（r，p）；
}
var v1=[5，-6,4]；
var v2=[8,5，-30]；
var a=getAngle（v1，v2）；
var cp=交叉积（v1，v2）；
var ncp=正常化（cp）；
var np=aRotate（v1，ncp，a）；
console.log（np）；// 我认为这里没有问题

np
是一个方向正确（与
v2
方向相同）但大小错误的向量。您可以看到：

console.log(normalize(v2), normalize(np));

结果是：


[0.254385200299, 0.1589907501872, -0.953944501123]
[0.254385200299, 0.1589907501872, -0.953944501123]

v2
可以通过
norm（v2）*normalize（np）
找到


由于
v1
和
v2
的长度非常不同，因此旋转
v1
只能获得正确的方向，但结果向量的长度仍将具有
v1
的长度。您可以通过以下方式看到这一点：


log（norm（v1），norm（np））；

返回：


8.774964387392123
8.774964387392123
我认为这里没有问题

np
是一个方向正确（与
v2
方向相同）但大小错误的向量。您可以看到：

console.log(normalize(v2), normalize(np));

结果是：


[0.254385200299, 0.1589907501872, -0.953944501123]
[0.254385200299, 0.1589907501872, -0.953944501123]

v2
可以通过
norm（v2）*normalize（np）
找到


由于
v1
和
v2
的长度非常不同，因此旋转
v1
只能获得正确的方向，但结果向量的长度仍将具有
v1
的长度。您可以通过以下方式看到这一点：


log（norm（v1），norm（np））；

返回：


8.774964387392123
8.774964387392123
我为您设置了一个基本的测试框架，您可以使用它进行进一步的调试。请使用此选项将您的“预期”值与您收到的值进行比较。我为您设置了一个基本的测试框架，您可以使用它进行进一步的调试。请使用此选项将您的“预期”值与您收到的值进行比较。然后，
rotate
不是适合该作业的工具。你发布的函数旋转得很好！哦，好吧，我忘了它们是不同长度的，这就是问题所在。然后
旋转
不是适合这项工作的工具。你发布的函数旋转得很好！哦，好吧，我忘了它们是不同长度的，这就是问题所在。