以不同速度运行的Linux进程之间的同步

我有两个用C编写的进程，一个进程（假设A以1ms的速率从I2C设备获取数据）和另一个进程（假设B获取数据并将其馈送到python脚本（通过系统调用）并写入套接字。我使用消息队列在进程之间共享数据

我面临的问题是，有时B需要很长时间才能将数据提供给套接字。由于A以1ms的速率查询数据，队列将变满，因此查询速率也会降低，即，当队列已满时，B必须从队列中读取数据，只有这样A才能将数据泵入队列，然后从设备读取新数据，然后等待队列中的空间

我有一个限制，我应该在

1ms

处从

I2c

设备查询数据

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我应该如何处理A可以继续收集数据，同时也可以处理B执行缓慢的问题

是否可以同时运行B的多个副本？B是否会在向Python脚本提供数据时阻塞？确保以异步方式执行此操作。如果由于某种原因不可能，请在B中创建两个单独的线程。一个线程应与A通信，另一个线程应将数据提供给Python脚本。为此，您必须使用RTOS和适当的驱动程序。