Localization 如何检测已发生的本地化？

当使用Tango时，我将使用什么、回调或其他方式来检测设备何时已定位到先前加载的ADF

---

这主要用于与Tango UX结合使用的UI目的，告诉用户在环境中漫游。

当您的ADF恢复有效时，可能会检测到本地化

请看使用此简化逻辑的Tango Java示例：

//tell tango to provide pose for ADF
ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs = new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION,
        TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));

//register a listener for the frames chosen
mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {

  //listens for updates from tango pose
  public void onPoseAvailable(TangoPoseData pose) {

    //base frame of ADF provides coordinates relative to the origin of the ADF
    if (pose.baseFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
        && pose.targetFrame == TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE)

      //if the status is valid then localization has succeeded
      if(pose.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID){
        Log.i(TAG,"Successfully localized with ADF");
      }
    }
  }

这个过程不容易从代码中观察到，但我在调试AreaLearningActivity示例时发现了它。Java API将受益于更高级别的抽象，使您请求的公共场景更明显，更易于使用：

TangoLocalizer.builder().register(myListener).adfId(myAdfId).build();

---

在Unity3D中，您可以使用

pose.status\u code

inside

OnTangoPoseAvailable（tangoposa）

检查已定义坐标帧对的姿势的状态（有效/无效）。 对于设备定位您需要将

targetFrame

设置为

TANGO\u坐标框架\u设备

和

baseFrame

设置为

TANGO\u坐标框架\u区域描述

public void OnTangoPoseAvailable(TangoPoseData pose)
{
    // Define the frame-pair 
    if (pose.framePair.baseFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
        && pose.framePair.targetFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE)
    {

    // Check if the pose is VALID or INVALID
        if (pose.status_code == TangoEnums.TangoPoseStatusType.TANGO_POSE_VALID)
        {
            ////......if pose is VALID
        }
        else 
        {
            ////......if pose is INVALID
        }
    }
}

您还需要使用

m_tangoApplication.Startup（m_selectedADF）加载ADF也是

public void OnTangoPoseAvailable(TangoPoseData pose)
{
    // Define the frame-pair 
    if (pose.framePair.baseFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION
        && pose.framePair.targetFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE)
    {

    // Check if the pose is VALID or INVALID
        if (pose.status_code == TangoEnums.TangoPoseStatusType.TANGO_POSE_VALID)
        {
            ////......if pose is VALID
        }
        else 
        {
            ////......if pose is INVALID
        }
    }
}