矩阵在空间中的旋转会导致移动，而不会旋转到Matlab上的位置

矩阵包含椭球面的点云。需要旋转的矩阵和质心不应移动到任何地方

椭球体的质心位于

[xc1，yc1，zc1]

旋转方式应确保点

[xp1，yp1，zp1]

的新位置应位于参考点

[rx，ry，rz]

。点和参考点的半径相等。整个矩阵将只跟随该点旋转

为了完成这项任务，我尝试在xy、yz和xz平面上找到直线从

[xc1，yc1，zc1]

到

[xp1，yp1，zp1]

的投影，并找到角度。此部分按图所示完成。然后对

[xc1，yc1，zc1]

和

[rx，ry，rz]

之间的行重复相同的过程

iniV = [xc1 - xp1,yc1 - yp1,zc1 - zp1];
nextV = [xc1 - xr,yc1 - yr,zc1 - zr];

%Projected angles for point
[zRotIni, yRotIni, xRotIni] = projectionAngle(iniV); 
%Projected angles for refence
[zRotNext, yRotNext, xRotNext] = projectionAngle(nextV); 

我假设点和参考点的角度差会告诉我绕每个轴旋转需要多少。i、 e:yz平面上的角度将给出绕x轴旋转所需的角度

xRotAngle = xRotNext - xRotIni; 
yRotAngle = yRotNext - yRotIni;
zRotAngle = zRotNext - zRotIni;

通过使用Matlab的函数对矩阵进行旋转，如下所示

rX = rotx(xRotAngle);
rY = roty(yRotAngle);
rZ = rotz(zRotAngle);

%vertexT is point cloud matrix
vertexRotT = rX * vertexT; %rotate around x axis
%After rotating around x, rotate around y axis
vertexRotT = rY * vertexRotT; 
vertexRotT = rZ * vertexRotT;

结果如下图所示。

• 蓝色椭球是原始的
• 蓝线是点的向量
• 红线表示参考线

旋转后，蓝色和红色线应相互重叠。然而，整个椭球体移动到了新的位置，其质心坐标位于

[xc2，yc2，zc2]

，点位于

[xp2，yp2，zp2]

因此，旋转假设不起作用，形状移动到某个地方。但是，质心应始终固定在

[xc1，yc1，zc1]

将矩阵移动到原点[0,0,0]

执行旋转

将矩阵移回其初始中心位置[xc1，yc1，zc1]

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只是一个想法：将矩阵居中于[0,0,0]->进行旋转->将其恢复到[xc1，yc1，zc1]好的，开始工作。请回答我会接受的