关于MPC的MATLAB编码帮助

这是我对任何博客的第一个“问题”。希望我能得到积极的回应。 我正在尝试为自动驾驶车辆实现MPC以进行路径跟踪，为了体验MPC的味道，我正在阅读《王留平的工业控制进展》一书，但当我阅读有关车辆的论文时，他们使用的状态空间模型与书中不同。因此，我有两个问题：

如何在MATLAB中编写状态空间模型（纯）

我想在MATLAB中用Q和R权重构建成本函数，因此我可以在MATLAB中编程，专门计算许多论文中使用的方程的成本函数

希望我能从专家那里得到积极的回应

热切地等待你的回应 问候