基于面片和hg变换的matlab刚体动画

我正在尝试使用给定的平移和方向数据执行人体动画。我有一组刚体分段，使用以（0,0,0）为中心的面片来表示人体，并进行相应的转换。我已经为它们中的每一个建立了一个层次结构，并为每个刚体段执行了一个变换矩阵。肢体分段开始相互偏移并产生问题。例如，手臂的刚体移动时，就好像它没有相对原点一样，即使它遵循正确的运动。该运动类似于从面片重心移动刚体？然而，它应该在一端固定的情况下移动，而另一端跟随翻译数据。有人能告诉我我做错了什么吗？我的代码布局如下：

% Body segment lengths
xlength = somevalue
ylength = somevalue
zlength = somevalue

% Translation data
Xdata
Ydata
Zdata

% Orientation data
Yaw = rotation about z axis
Pitch = rotation about x axis
Roll = rotation about y axis

Vertices = [xlength*ones(8,1),ylength*ones(8,1),zlength*ones(8,1)]...
    .*[-0.5,-0.5,-0.5;
    0.5,-0.5,-0.5;
    -0.5,0.5,-0.5;
    -0.5,-0.5,0.5;
    0.5,0.5,-0.5;
    -0.5,0.5,0.5;
    0.5,-0.5,0.5;
    0.5,0.5,0.5];

% Create patches
for i = 1:6
    % create faces for patches
end

% create axes
ax = axes(...)

% draw patches
bodysegmentPatch = patch(patchxdata,patchydata,patchzdata)

% create hierarchy using hgtransform
pelvis = hgtransform('Parent',ax);
trunk = hgtransform('Parent',pelvis);
head = hgtransform('Parent',trunk);
leftupperarm = hgtransform('Parent',trunk);
leftforearm = hgtransform('Parent',leftupperarm);
rightupperarm = hgtransform('Parent',trunk);
rightforearm = hgtransform('Parent',rightupperarm);
leftthigh = hgtransform('Parent',pelvis);
leftcalf = hgtransform('Parent',leftthigh);
rightthigh = hgtransform('Parent',pelvis);
rightcalf = hgtransform('Parent',rightthigh);

% set patches to hierarchy
set(pelvisPatch,'Parent',pelvis)

% Animation loop
for i = 1:n
    % translation of body segment
    bodysegmentT = makehgtform('translate',[x(i) y(i) z(i)]);

    % rotation of body segment
    bodysegmentR = makehgtform('yrotate',Roll(i),'xrotate',Pitch(i),'zrotate',Yaw(i));

    % Create transform matrices
    set(pelvis,'Matrix',pelvisR);
    set(trunk,'Matrix',trunkR*pelvisR);
    set(leftupperarm,'Matrix',leftupperarmT*leftupperarmR*trunkR*pelvisR);
    drawnow

end

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我不确定您的问题到底是什么，但如果不仔细查看您的代码，我猜这可能是在执行这些骨架转换时出现的两个常见错误之一

矩阵变换的顺序错误。请记住，A=A*B与A=B*A不是一回事。当您进行这种转换堆栈时，此顺序非常重要

对象围绕错误的点旋转。通常它们围绕原点旋转。因此，如果你想让物体围绕物体的中心旋转，你必须将图像转换到原点，旋转图像，将图像转换回原始位置

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不要放弃！这些转换可能很棘手，通常情况下，它看起来完全混乱，而实际上代码几乎是正确的。

能否提供一个工作代码示例，以便人们可以将其复制并粘贴到脚本中，以快速查看发生了什么事？不过，我可以尝试，这个数据来自一个动作捕捉文件，所以有数千个行和几十个列。感谢输入，我会考虑更多。但是，旋转最初从原点开始，然后平移到另一个点，请参见leftupperarmT。我的问题是，面片刚体在移动时两端都在移动，而不是一端仍然附着在一个点上，而另一端根据运动数据移动。