Matrix 使用横摇/俯仰/偏航旋转矩阵

我想对我的模型视图矩阵应用一些真实世界的转换（从加速度计/陀螺仪/指南针）。这样：

modelViewMatrix = GLKMatrix4MakeLookAt(cam.x, cam.y, cam.z,
                                       0.f, 0.f, 0.f,
                                       0.f, 1.f, 0.f);

GLKVector3 v = GLKVector3Normalize(x, y, z);    // accelerometer + gyro

float roll = asinf(-v.x);
float pitch = atan2f(v.y, -v.z);
float yaw = GLKMathDegreesToRadians(heading);   // compass

GLKMatrix4 m = GLKMatrix4Identity;
m = GLKMatrix4RotateX(m, pitch);
m = GLKMatrix4RotateY(m, roll);
m = GLKMatrix4RotateZ(m, yaw);

modelViewMatrix = GLKMatrix4Multiply(m, m_modelViewMatrix);

它起作用了。但有一个问题。当手机处于“照相机”（横向）方向时，“滑动解锁”完全垂直，y和z都非常接近零，经常改变它们的标志。因此，atan2（）返回一些“随机”值，场景在水平面上移动

必须有一种方法来简化转换，即从

x

、

y

、

z

和

标题创建一个矩阵，而不损失准确性

UPD:有人能解释一下如何将解决方案应用到我的矩阵中吗？
这应该说明你需要做什么：这将解决你的万向节锁问题

至于竖直拿着手机时的随机值，我不确定。可以变换方向向量，使其值始终为正值或其他值