Object 获取其他对象的深度Kinect

我是kinect编程的新手，我正在使用kinect和opencv进行球跟踪。我们都知道kinect提供深度数据，代码如下：

DepthImagePoint righthandDepthPoint = 
    sensor.CoordinateMapper.MapSkeletonPointToDepthPoint
    (
        me.Joints[JointType.HandRight].Position, 
        DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30
    );

double rightdepthmeters = (righthandDepthPoint.Depth);

使用此函数，我可以通过指定jointtype，使用函数

MapSkeletonPointToDepthPoint（）

获得右手的深度

是否可以通过在图像中指定位置来获取其他对象的深度？

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给定坐标..我想获取该坐标中对象的深度？

可以从结构中提取Kinect SDK中的深度数据

下面的示例代码在整个

DepthImageFrame

中循环，以检查每个像素。如果要查看特定坐标，请删除

for

循环，并将

x

和

y

设置为特定值

// global variables

private const DepthImageFormat DepthFormat = DepthImageFormat.Resolution320x240Fps30;
private const ColorImageFormat ColorFormat = ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30;

private DepthImagePixel[] depthPixels;

// defined in an initialization function

this.depthWidth = this.sensor.DepthStream.FrameWidth;
this.depthHeight = this.sensor.DepthStream.FrameHeight;

this.depthPixels = new DepthImagePixel[this.sensor.DepthStream.FramePixelDataLength];

private void SensorAllFramesReady(object sender, AllFramesReadyEventArgs e)
{
    if (null == this.sensor)
        return;

    bool depthReceived = false;

    using (DepthImageFrame depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
    {
        if (null != depthFrame)
        {
            // Copy the pixel data from the image to a temporary array
            depthFrame.CopyDepthImagePixelDataTo(this.depthPixels);

            depthReceived = true;
        }
    }

    if (true == depthReceived)
    {
        // loop over each row and column of the depth
        for (int y = 0; y < this.depthHeight; ++y)
        {
            for (int x = 0; x < this.depthWidth; ++x)
            {
                // calculate index into depth array
                int depthIndex = x + (y * this.depthWidth);

                // extract the given index
                DepthImagePixel depthPixel = this.depthPixels[depthIndex];

                Debug.WriteLine("Depth at [" + x + ", " + y + "] is: " + depthPixel.Depth);
            }
        }
    }
}

//全局变量
private const DepthImageFormat DepthFormat=DepthImageFormat.resolution 320x240fps30；
private const ColorImageFormat ColorFormat=ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30；
私有深度图像像素[]深度像素；
//在初始化函数中定义
this.depthWidth=this.sensor.DepthStream.FrameWidth；
this.depthHeight=this.sensor.DepthStream.FrameHeight；
this.depthPixels=新的DepthImagePixel[this.sensor.DepthStream.FramePixelDataLength]；
私有void传感器AllFramesReady（对象发送方，AllFramesReadyEventArgs e）
{
if（null==此传感器）
返回；
bool depthReceived=假；
使用（DepthImageFrame depthFrame=e.OpenDepthImageFrame（））
{
如果（空！=深度帧）
{
//将像素数据从图像复制到临时阵列
CopyDepthImagePixelDataTo（this.depthPixels）；
深度接收=真；
}
}
if（true==depthReceived）
{
//在深度的每行和每列上循环
对于（int y=0；y

先生，我还有一个问题..depthPixels.Depth是用来返回深度的毫米单位，还是我仍然需要进行一些转换。。此代码非常有效。然而，返回的深度不同于以毫米为单位的骨架关节。我看到了大量的数字，尽管我的对象如此接近，但我是否做错了什么，或者此代码是否工作正常？值应以毫米为单位。