恢复姿势OpenCV 3.0

我用opencv 3.0校准了针孔相机，得到了4个内在参数（f_x，f_y，u_0，v_0）和一些失真系数。通过这种校准，我从两幅不同位置的图像中估计出基本矩阵。最后，我想使用opencv3.0中的recoverpose函数恢复（R | t）。这个函数的接口需要一个单焦距，但我在校准程序中有两个焦距。如何从f_x和f_y中获得焦距f=f_y/s_y=f_x/s_x（根据OpenCV的定义），以便我可以正确使用恢复姿势功能？

你不能仅仅从f_x和f_y获得实际焦距。对于针孔相机，实际焦距是针孔到成像平面的距离。您的相机的焦距可能写在规格中的某个地方。

您可以简单地使用水平焦距f\u x。比率f_y/f_x只是像素纵横比，它是对像素平方度的估计

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请注意，除非您的图像对中有一些绝对比例参考（例如，已知大小的对象），否则您只能恢复最大比例的姿势，即对于一些未知比例s的R和s*t。

CalibleCamera返回的f_x以像素为单位。recoverPose（）函数需要以毫米为单位的焦距。因此，有必要对其进行转换。这可以做到，如果你知道你的CMOS传感器的大小。或者，使用相机/镜头制造商公布的焦距（单位：mm）。@Derec Simkowiak，这里有几个错误：（1）f_x和f_y的单位是像素/长度，其中长度是以校准对象的单位测量的，例如，在通常的OpenCV设置中，棋盘格的宽度。（2） 更正确的说法是，recoverPose（）以与给定焦距相同的单位返回平移，可以是像素、毫米、英寸或公里。正如您所说，绝对刻度可以从传感器的知识中获得，但如果已知校准装置的几何结构，也可以从校准过程中恢复。进一步读取后，recoverPose（）不期望焦距以毫米为单位，尽管文档中未明确这一点。相比之下，calibrationMatrixValues（）的文档中说它需要mm@Francesco，re：你的观点（2），我的理解是，返回的平移是一个单位向量，表示平移的方向，而不是距离。这与t有点不同，t是一些任意单位的绝对平移（例如棋盘格平方单位）。我很想阅读有关这一主题的任何参考资料，特别是如何将t转换为绝对单位。通过实验，我确认recoverPose（）总是返回单位向量进行转换。所以，它给出了方向，但不是距离。