Opencv 寻找两帧之间的变换

我有两个连续的视频帧，我用快速算法检测关键点。我使用平方差和法（SSD）匹配关键点。
所以基本上我已经匹配了两帧之间的关键点。现在我想从匹配的关键点集计算两帧之间的仿射变换（缩放+旋转+平移）。
我知道如何从一对两点计算仿射变换。
我的问题是，我们如何计算出超过两个或三个点？我知道我必须使用最小中值平方法，但我对这个领域不熟悉，所以我不知道如何使用它。

---

有人能详细解释一下吗？或者提供一个有用的链接，用一种简单的方式来实现这一点。

为此，您可以使用function

findHomography

如果您提供的所有点匹配都是良好匹配，则可以保留参数

方法的默认值（即值0）。然后将使用最小二乘法

但是，如果您从SSD keypoint matches获得点匹配，那么在真正的匹配中可能会有一些错误的匹配。因此，使用稳健的方法（如RANSAC或最小中值）将获得更好的结果

请注意，此
findHomography
函数返回透视变换（即完整的3x3矩阵）。如果您真的想要仿射变换（2x3矩阵），您必须自己实现最小二乘法（查看）或RANSAC（参见）。
有没有一种方法可以将RANSAC包括在SSD匹配中？可以，但RANSAC需要根据假定的匹配来估计模型。因此，您应该确定要估计的内容，即单应变换、基本矩阵等。这就是为什么在您的情况下，最自然的方法是使用RANSAC估计仿射变换。