Opencv 关于图像空间原点的摄像机内禀矩阵约定

让我们称像素（0,0）为相机帧/图像中左上角的像素

在OpenCV中（例如，当使用OpenCV的相机校准模块生成的固有相机矩阵时），图像空间位置（0,0）指的是以下哪项

左上角像素的中心

左上像素的左上角（使（0.5,0.5）成为左上像素的中心）

（0,0）是该像素的中心

我不能指出具体的文档，但它在整个库中都是隐含的，主要是通过采样/调整大小的工作方式

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当对特定API有疑问时，测试其行为。不幸的是，这些东西没有得到很好的规定或记录。

然而，校准模块固有矩阵中的cx和cy似乎分别被定义为w/2和h/2。这与这个答案不一致。事实上，我使用的是一个过时的OpenCV版本进行校准。这一点已被更改，因此您的答案是正确的：是的，该代码是我经常看到的一种“足够接近”的代码