在opencv（或其他）中缝合空中快照的技术

我正在尝试使用openCV stitcher类来整合航空图像。但我的问题是，Stitcher类是为旋转摄影机设置的，现在我有了一个平移和旋转摄影机

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有没有一种方法可以处理旋转和平移相机（到目前为止，谷歌没有找到任何建议或论文等）？特别是在束调整区域，因为这给了我nan的。

为了将图像缝合在一起，您需要具有单应性。为了得到单应性，你要么

1. rotate your camera stationary or
2. take pictures of a planar scene

因为你从不同的位置进行空中射击，所以你选择第二点。你必须飞得很高，这样物体的高度相对于飞行高度来说就很小了，所以你可以说你很接近平面场景。建议拍摄最低点照片，即朝向地球中心拍摄的照片

如果使用“缝合器”类，请将翘曲器设置为“平面翘曲器”，以便进行空中拍摄。至少对我来说，具有以下参数的Surf功能Finder运行良好：

Stitcher stitcher = Stitcher::createDefault(false);
stitcher.setWarper(new PlaneWarper());
stitcher.setFeaturesFinder(new detail::SurfFeaturesFinder(1000,3,4,3,4));