Opengl es OpenCV、OpenGL和Android传感器之间的参考坐标系更改

我正在与OpenCV、Android和OpenGL合作进行增强现实项目。据我所知，OpenGL中的坐标系统是

OpenCV坐标系为：

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当这些设备与android传感器结合时，我如何进行坐标系转换和[R | t]矩阵转换？是否有一个好的教程或文档来解释所有这些矛盾的东西？

如果你看这张图片，你会发现，两个坐标系都有相同的handednes，但OpenCV坐标系是围绕x轴旋转pi的。这可以由以下旋转矩阵表示：

 1  0  0
 0 -1  0
 0  0 -1

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是的，要在openCV和OpenGL之间进行更改，需要反转y轴和z轴。最大的问题来自android传感器……这不是一个轮换。坐标系（y轴）在x轴上翻转。z轴不受影响。@Stefan:再看一次：在粘贴到他的答案中的图片中，z轴也被翻转了。根据这些图片（OpenGL Z轴从屏幕出来，OpenCV Z轴进入屏幕），它是沿着X轴旋转180°。