Opengl 计算转换以在透视视图中获取边界框

这个问题并不完全取决于。相反，这是一个计算机图形学问题

给定包含球的场景的透视图，我们需要获得该球的边界框。请参见下面的示例图-

如果投射黄色球，则边界矩形可以由两个对角点

s1

和

s2

定义。这些点的三维坐标由以下程序定义-

在中可视化点云

使用专门用于此视图的两个对角线点定义二维边界框，并使用回调函数获取点的三维坐标

通过比较对角线点定义最小和最大

x

，

y

坐标

根据实验设置定义最小和最大z坐标

根据上述程序，找到

s1

和

s2

的三维坐标，如下所示

Point s1: (0.774406, 0.295306, 2.703) 
Point s2: ( 1.37865, 0.845276, 2.834) 

通过比较

s1

和

s2

，定义并使用了一个框，但它不起作用。请参阅以下在不同相机角度拍摄的两个输出屏幕截图-

下面是代码片段-

double x_min = 0.774406, x_max = 1.37865;
double y_min = 0.295306, y_max = 0.845276;
double z_min = 0.2,      z_max = 3.0;

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.setCameraParameters(camera);
viewer.addCube(x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max, 1, 0, 0, "bounding_box"); 

幸运的是，函数还有另一个定义，它提供了一种应用平移和旋转的方法

我的问题是，使用这两点，即

s1

和

s2

，以及如何定义变换，以便边界框包含球。

下面是下载项目运行所需的所有文件的链接-

：CPP文件

：上述CPP代码中使用的捕获PCD文件

：以上CPP代码中使用的摄像头文件

---

相关性：PCL 1.8

您需要在摄影机空间中重新计算边界框，方法是将球近似为一个椭球，该椭球由世界空间中的框s1、s2包围。如果不重新缩放，就无法直接变换（或“旋转”）长方体。@meowgoesthedog:非常感谢！（1）

computeViewMatrix

不起作用。（2） 对不起，我没有明白你的意思。如果看到，可以注意到球被

s1

和

s2

包围。但一旦我旋转了视角，现实就出现了。顺便说一下，我已经添加了

s1

和

s2

的二维和三维坐标。是的，我确实意识到

computeViewMatrix

本身无法工作。

s1、s2

在世界空间还是相机空间？如果他们在世界空间，没有理由不工作。如果是相机空间，那么您需要视图矩阵。@meowgoesthedog:是的

s1

和

s2

位于世界坐标系中。好吧，更清楚的是，我的总体目标是得到包围球的3D空间。然后我看不出为什么这不起作用-除非坐标不正确或者盒子过滤器的转换不是同一性。