Python 获取robot引用时出现Webots属性错误

我想复制以下教程，但当我尝试获取机器人参考时，总是出现以下错误：

"AttributeError: 'CartpoleRobot' object has no attribute 'getSelf'"

我将重建本教程：

在其他控制器中，当我尝试获取机器人引用时，会收到类似的错误消息。我认为错误在于机器人仿真和控制器之间的通信。 我已尝试导入supervisor并通过supervisor.get获取函数。但是这里出现了另一个错误：

“应该只创建Robot类的一个实例”

然而，我对webots和机器人学/信息学一般来说是新手。任何帮助都将不胜感激

回溯的整个错误：

INFO: robotSupervisorController: Starting controller: python.exe -u robotSupervisorController.py
Traceback (most recent call last):
  File "D:\Webots Projekte\controllers\robotSupervisorController\robotSupervisorController.py", line 88, in <module>
    env = CartpoleRobot()
  File "D:\Webots Projekte\controllers\robotSupervisorController\robotSupervisorController.py", line 16, in __init__
    self.robot = self.getSelf()  # Grab the robot reference from the supervisor to access various robot methods
AttributeError: 'CartpoleRobot' object has no attribute 'getSelf'
WARNING: 'robotSupervisorController' Controller beendet mit Status: 1 

如果我注释掉第一行，下一行将返回类似的错误

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非常感谢您的每一个回答！谢谢

我也有同样的问题。我使用deepbots-0.1.2和webotsR2021a

尝试卸载deepbots，然后使用以下命令安装它们：

pip安装-ihttps://test.pypi.org/simple/ deepbots

self.robot = self.getSelf()  # Grab the robot reference from the supervisor to access various robot methods
self.positionSensor = self.getDevice("polePosSensor")
self.positionSensor.enable(self.timestep)