Python 如何确定具有坐标对的变换矩阵？

所以。我有4组坐标对。一个在世界坐标系中，另一个在摄影机坐标系中

+-----+-----+-----+-----+-----+
| Xw  | Yw  | Zw  | Xc  | Yc  |
+-----+-----+-----+-----+-----+
| 0,0 | 0,0 | 0,0 | 582 | 344 |
| 7,0 | 0,0 | 0,0 | 834 | 338 |
| 0,0 | 5,0 | 0,0 | 586 | 529 |
| 7,0 | 5,0 | 0,0 | 841 | 522 |
+-----+-----+-----+-----+-----+

+-------+-------+-------+-------+
| Xc2   | Yc2   | Xс1   | Yс1   |
+-------+-------+-------+-------+
|  1250 |   433 |   209 |   771 |
|   528 |   452 |  1277 |   730 |
+-------+-------+-------+-------+
# `Xc1` and `Yc1` just estimated for example - need to be calculated

Xw，Yw，Zw

-世界坐标

Xc，Yc

-摄像机坐标

Zw

-始终为0

现在我需要为它计算一个变换矩阵。所以有了Xw和Yw，我可以生产Xc，Yc

我还有照相机2。然后，使用摄像机2的一些点位置，我需要计算第一个摄像机坐标中的相同点

+-----+-----+-----+-----+-----+
| Xw  | Yw  | Zw  | Xc  | Yc  |
+-----+-----+-----+-----+-----+
| 0,0 | 0,0 | 0,0 | 582 | 344 |
| 7,0 | 0,0 | 0,0 | 834 | 338 |
| 0,0 | 5,0 | 0,0 | 586 | 529 |
| 7,0 | 5,0 | 0,0 | 841 | 522 |
+-----+-----+-----+-----+-----+

+-------+-------+-------+-------+
| Xc2   | Yc2   | Xс1   | Yс1   |
+-------+-------+-------+-------+
|  1250 |   433 |   209 |   771 |
|   528 |   452 |  1277 |   730 |
+-------+-------+-------+-------+
# `Xc1` and `Yc1` just estimated for example - need to be calculated

我们还有来自OpenCV的camera 2校准数据

谢谢

另外，如果您能描述一下如何使用python+numpy来实现这一点，我将不胜感激

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aX+bY+c，那么我们可以使用函数进行最小二乘拟合

world=numpy.array([
[0,0,0],
[7,0,0],
[0,5,0],
[7,4,0]])
摄影机=numpy.array([
[582,344],
[834,338],
[586,529],
[841,522]])
#失去Z轴
世界=世界[：，0:2]
#做一个方阵
A=numpy.vstack（[world.T，numpy.one（4）]）.T
#执行最小二乘法
x、 res，rank，s=numpy.linalg.lstsq（A，摄像机，rcond=None）
#测试结果
打印（numpy.dot（A，x））

堆栈溢出不是代码编写服务。我们总是乐于帮助和支持新的编码人员，但您需要首先帮助自己。：-）您应该尝试自己编写代码。请阅读。只是一些简单的例子或公式就足够了）简单的例子？是的，这就是MCVE的目标。公式？不太清楚。为什么你们的世界坐标是成对的？例如，有两个X世界值但只有一个X cam值意味着什么？@PaulPanzer这是一些板（四边形）的对应坐标，非常感谢！也许这就是我需要的：）