Python Pydrake-向设备添加旋转接头

我想给我的工厂增加一个旋转接头。这是我的密码：

m_s_joint = RevoluteJoint(name="m_to_s_joint", frame_on_parent=frame_on_m,
                                       frame_on_child=frame_on_upper_c,
                                       axis=np.array([1., 0., 0.]),
                                       damping=0.0)
ma_su_joint = plant.AddJoint(m_s_joint)

打印关节时：

print("joint: ", ma_su_joint)

我得到：

joint:  <RevoluteJoint_[float] name='ma_to_su_joint' index=1 model_instance=1>

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有什么想法吗？

我想出来了：旋转关节调用我创建的框架，但我从未调用AddFrame将其注册到工厂。这样做解决了问题。

我找到了答案：旋转关节调用我创建的框架，但我从未调用AddFrame将其注册到工厂。这样做解决了问题。

解决了问题，并为其他人发表评论：当生成固定偏移帧时，需要添加帧来注册它。我调用这个框架时没有添加更新的链接！你可能想在StackOverflow上做“回答你自己的问题”的事情，这样人们就知道这个问题已经得到了回答（“因为我相信其他人也会遇到这个问题！）找到答案并为其他人发表评论：当你生成固定偏移帧时，你需要添加帧来注册它。我调用这个框架时没有添加更新的链接！您可能希望在StackOverflow上执行“回答您自己的问题”的操作，以便人们知道这个问题已经得到了回答（“因为我相信其他人也会遇到这个问题！）

    plant.Finalize()
RuntimeError: This multibody element does not belong to the supplied MultibodyTree.