Python 如何获得从当前位置到地图中指定位置（x，y）的路径

我正在与Aldebaran的Nao一起研究python。我想让它移动到指定的位置。Nao记忆中有一张房子的地图。这是一个名为map的矩阵，

map[x][y]

指出房子里有一个1m x 1m的正方形，有些正方形是障碍物，所以Nao不能在上面行走。有些广场上也有门。我需要让Nao移动到指定的位置（x，y），如果它在另一个房间，我认为门的坐标可能有用，但我不知道如何使用它们。如何在不使用暴力的情况下获得最佳方式？

Scipy已经有了这样做的功能

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试试还是

A*？Djikstra算法？有一个完整的研究类别，是基于。好消息：你有很多选择。坏消息：你有很多选择。