将两个点云与已知位置合并（python、OpenCV）-转换

我有两个点云和精确的位置（坐标，四元数）。现在我要将第二个点云转换为第一个点云

我试着得到两个坐标和四元数的差，然后我把第二个坐标和差转化为第一个坐标，同样的转化为四元数的旋转矩阵。我不能得到一个有用的结果

python/OpenCV中是否有任何函数可以自动为我实现这一点

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谢谢您的帮助。

我不完全清楚您想要做什么，但听起来像是在寻找，特别是

align\u vectors（）