Python 通过深入学习在图像中定位电线杆的位置

我试图复制这篇研究论文的结果：。在第3.1节（一般程序）中，他们列出了实现预期结果的三个步骤。我已经完成了从GSV检测电线杆的第一步，在第2步和第3步中需要帮助

我无法理解如何计算方位角，以及如何根据计算的方位角估计目标位置。他们解释得很复杂

提取图像的示例：

我需要计算部分的帮助。方位角方程和电线杆的位置是什么