Python 将每行乘以不同的旋转矩阵

此函数将

n

行的

pose

乘以不同的旋转矩阵。是否可以通过使用旋转矩阵的三维张量来避免循环

def transform(ref, pose):
    n, d = pose.shape
    p = ref[:, :d].copy()
    c = np.cos(ref[:, 2])
    s = np.sin(ref[:, 2])

    for i in range(n):
        p[i,:2] += pose[i,:2].dot(np.array([[c[i], s[i]], [-s[i], c[i]]]))

    return p

这是一个有-

或者，将

c

的两个分配步骤替换为涉及一个以上

einsum

-

np.einsum('ijj->ij',cs)[...] = c[:,None]

在

np.einsum

中使用

optimize

标志和

True

值来利用

BLAS

或者，我们可以在Python3.x中使用

np.matmul/@操作符来替换
einsum
部分-

p_out[:,:2] += np.matmul(pose[:,None,:2],cs)[:,0]

p_out[:,:2] += np.matmul(pose[:,None,:2],cs)[:,0]