ROS-将浮点64MultiArray转换为PointCloud2

如何在ROS中将

Float64MultiArray

消息转换为

PointCloud2

消息？

这是基本框架：

std_msgs::Float64MultiArray map_info;
tf::matrixEigenToMsg(map,map_info );

sensor_msgs::PointCloud2 cloud;
cloud.header.stamp = ros::Time::now();
cloud.width  = map_info.end()+1;
cloud.height = 1;
cloud.is_bigendian = false;
cloud.is_dense = false;

sensor_msgs::PointCloud2Modifier modifier(cloud);
modifier.setPointCloud2FieldsByString(1,"xy");
modifier.resize(map_info.end()+1);

sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> out_x(cloud, "x");
sensor_msgs::PointCloud2Iterator<float> out_y(cloud, "y");

for (double i=0;i<map_info.end();i++)
{
    *out_x = i;
    *out_y = map_info.data[i];
    ++out_x;
    ++out_y;
}

std_msgs:：float64多数组映射信息；
tf：：matrixeigentomg（地图，地图信息）；
传感器：点云2云；
cloud.header.stamp=ros:：Time:：now（）；
cloud.width=map_info.end（）+1；
云高=1；
cloud.is_bigendian=false；
cloud.is_density=false；
sensor_msgs:：PointCloud2修改器修改器（云）；
修饰符.setPointCloud2FieldsByString（1，“xy”）；
modifier.resize（map_info.end（）+1）；
传感器_msgs：：点云2计数器输出_x（云，“x”）；
传感器：点云2计数器输出（云，“y”）；
对于（double i=0；iThanks！您能通过提供转换的完整代码来编辑您的答案吗？以便我将其标记为已接受。在哪里可以看到Float64多数组输入消息？我看到您参考了map_infoI，我指的是提供完整的转换代码，例如接受Float64多数组输入消息的回调，然后执行此操作逻辑，然后发布PointCloud2输出。我可以问一下为什么使用这一行吗？tf:：MatrixeIgentomg（map，map_info）；对象映射没有定义，也没有在管道中使用。大多数情况下，人们从读取的数据中获得矩阵。如果有内置数组，则不需要它。