Ros 从IMU加速计读数中移除重力-机器人转动时动作怪异
首先，我知道关于这个话题有很多问题，我也在超级网站上找到了神奇的代码，我想我成功地实现了它，但是当机器人转动时，它开始漂移，不稳定地移动，即使我在之后停止了机器人。 程序是，我得到四元数的方向，和执行器的原始加速度，然后用链接代码去除重力，然后我基本上在ROS上发布tf。对于tf，我从陀螺仪得到旋转。 直线运动很好，但即使在一个地方旋转，它也会开始漂移，而且在移动和旋转时，它会很可怕。我知道仅仅依靠IMU数据来计算里程计不是一个好主意，我应该期待一些漂移，但我不认为它应该如此糟糕 我正在使用鹤壁执行器，如果需要的话，我可以给你完整的代码，但我希望这是一个很容易解决的问题，我只是没有注意到错误Ros 从IMU加速计读数中移除重力-机器人转动时动作怪异,ros,gravity,imu,Ros,Gravity,Imu,首先，我知道关于这个话题有很多问题，我也在超级网站上找到了神奇的代码，我想我成功地实现了它，但是当机器人转动时，它开始漂移，不稳定地移动，即使我在之后停止了机器人。 程序是，我得到四元数的方向，和执行器的原始加速度，然后用链接代码去除重力，然后我基本上在ROS上发布tf。对于tf，我从陀螺仪得到旋转。 直线运动很好，但即使在一个地方旋转，它也会开始漂移，而且在移动和旋转时，它会很可怕。我知道仅仅依靠IMU数据来计算里程计不是一个好主意，我应该期待一些漂移，但我不认为它应该如此糟糕 我正在使用鹤壁