Unity3d 从现有3DR查找网格更改/差异

假设一个Tango（Unity）设备在一个受控房间内使用，在这里所有的物体和墙壁都是固定的和预先知道的。
你做了一个房间的3DR扫描，并有一个良好的ADF

如何仅检测/跟踪新的/更改的对象？
房间里增加了一把椅子

以前有人做过这项工作吗？或者你能提出解决问题的方法吗

到目前为止，我的最佳想法是在生成的新网格上使用“构造实体几何体”库，与预先捕获的网格相比。。。尽管它看起来可能太贵了，无法与其他任何东西一起实时运行。

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