3D Voronoi图：“；半径与发电机不一致“；

我想计算立体视觉获得的3d点云的“密度”

我实现了3D Voronoi图，如中所示

结果是raise

ValueError（“半径与生成器不一致”）

对于许多不同的量级（我尝试了很多）

我的点云示例如下：

[[ 0.63492548  0.10921954  0.12711886]
 [ 0.14530358  0.02687934 -0.0357723 ]
 [ 0.16594444  0.02741969  0.04187516]
 [ 0.69606036  0.06983382 -0.04752853]
 [ 0.31324029 -0.10254659 -0.06861327]
 [ 0.14450935 -0.07421818 -0.07544217]
 [ 0.66847998  0.08925844  0.2252084 ]
 [ 0.17888862  0.02983894  0.01823071]
 [ 0.65812635  0.1793924  -0.00177464]
 [ 0.7880221   0.25733843 -0.22293468]]

a） 我怎样才能解决这个问题

b） 我的点云也在变化，这取决于我所在的位置（点云是真实世界的坐标）。 所以我需要一个自适应的度量来输入半径，这取决于点云本身，我想

还有想法？ 非常感谢！：）

def voronoi_volumes(points):
    v = Voronoi(points)
    vol = np.zeros(v.npoints)
    for i, reg_num in enumerate(v.point_region):
        indices = v.regions[reg_num]
        if -1 in indices: # some regions can be opened
            vol[i] = np.inf
        else:
            try:
                vol[i] = ConvexHull(v.vertices[indices]).volume
            except:
                vol[i] = np.inf
    return vol