3d 通过在两个位置上坐标对象的两个点来计算四元数

对象在三维中旋转。我在旋转和不旋转位置有旋转中心和2点的坐标。计算将对象从第一个位置旋转到两个位置的四元数

我们必须在物体的第一个位置对OA'和OB'进行矢量化
OA和OB处于第二位置
Q向量部分四元数Q0标量部分

图1
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OAOB-点矢量积
OAxOB-交叉向量积 旋转对象从第一个位置到第二个位置的四元数为：
1例
如果OAOB'-OBOA'不等于零，则 Q=Q0[（OA-OA'）x（OB-OB'）]/[OA*OB'-OA'OB]，
式中Q0-2=（[（OA-OA'）x（OB-OB'）]/[OAOB'-OA'OB]）2+1 如果OAOB'-OBOA'=0，则
2例
如果[OA'+OA]x[OB'+OB]不等于零且OB-OB'不等于零，
则 存在m，即OA-OA'=m（OB-OB'）。搜索它。
Q=n*（移动'+OA'），
其中n=Q0（OB-OB'）2/（2*OB*[OA'xOB']）
Q0-2=（OB-OB'）4*（OB'+OA'）2/（2*OB*[OA'xOB']）2+1 如果OAOB'-OBOA'=0且[OA+OA']x[OB+OB']=0
3例
如果OB+OB'不等于零，则
Q=（OB+OB'）/|OB+OB'|，Q0=0 否则 4例
OB+OB'=0
Q=（[OB']x[OA']）/|[OB']x[OA']|，Q0=0

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从四元数我们可以计算旋转矩阵或欧拉角

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你们的区别是，第二个向量“向上”和第一个向量“方向”不垂直。只要坚持下去，问题就解决了