Algorithm 在图像中查找棋盘

因此，我最初认为在图像中查找棋盘应该很简单，因为它是一个很容易定义的对象。然而，这并不容易，我想知道是否有人知道棋盘查找器“cvFindChessboardCorners”在OpenCV中是如何工作的。我试着用谷歌搜索，但还没找到算法。我猜可能是这样的：

1） 二值化
2） 打开和关闭以消除小簇

A）
2） 查找哈里斯角
3） 创建图像中所有点之间的距离矩阵
4)...?

B）
2） 查找霍夫变换
3） 检查所有有效线的相交位置。如果4条或更多的线在一点相交，那么这些线就是棋盘的一部分。这包括无穷远处的点。
4)?

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有人确切地知道吗？

很漂亮。。。复杂：）如果你想确切地知道，opencv的源代码应该是可以查看的地方——在opencv 2.2中，它位于

modules/calib3d/src/calibinit.cpp

第219行。它还有一个

DEBUG_CHESSBOARD

compile开关，可以查看它是如何工作的