Algorithm 将较小的点云拟合为形状相似的较大点云

我正在寻找一种算法，它可以对形状相似的两个点云进行最佳拟合，其中一个点云应该适合另一个点云。在下图中，黑色点云应尽可能地定位在红色点云中。在图中，黑色应移到右侧

应该最大化的标准是由点创建的两个对象之间的最小距离

边界条件：

• 两侧的点数可能不同
• 形状可以是任意的，因此在最佳拟合的情况下，较大对象和较小对象的质心不一定同时落在一起

我已经做了一些研究，但是由于两边的点数量不同，而且点云之间没有明确的分配，我不知道像这样的算法在这里是否有希望。此外，简单地将坐标系指定给质心处的点云也不适用，因为质心不一定以最佳拟合的方式落在一起。它不会使两个形状之间的最小距离最大化

我猜： 我可以想象，一个完整的算法首先需要通过某种样条插值找出点的形状，以便计算法向量，然后可以以迭代方式应用上述标准