Android 如何在两个轴上旋转一个四元数

我正在使用qglwidget和android应用程序的各种手势，四元数的主题完全令人困惑，所以它主要是猜测和检查。我已经能够使用以下工具绕一个轴旋转若干度：

rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0),delta.y())*rotation;

这与x方向上的相同语句一样具有所需的结果

我的问题是，首先，旋转的正确方法是什么？第二，如果我想在两个轴上旋转，我只需要做：

rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0),delta.y())*rotation;
rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,1,0),delta.x())*rotation;

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或者是否有一行语句也能正常工作？

是的，您的做法是正确的，没有一行语句：-）

在3D应用程序中，从一组Euler角度创建四元数是非常常见的，我们只需将最基本的旋转相乘即可，因为它的计算成本非常低（除非您进行了大量计算，并通过分析确定这部分对性能至关重要）。例如，如果您使用的是约定Z-X-Z（如第一张图片所示），那么您将编写：

QQuaternion rotation =
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,0,1), alpha) *
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0), beta) * 
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,0,1), gamma);

其中，

alpha

、

beta

和

gamma

是表示角度的

double

值，以度为单位（注意，不要以弧度为单位）

注意：您可以使用自己的方法包装一行线，自己创建一行线：

static QQuaternion fromEuler(double alpha, double beta, double gamma);

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首先，在这个问题中，你对轴的定义不太正确。跳过所有次要细节，轴只是一个规范化的向量。尝试执行

…（QVector3D（.707.707,0）、QVector3D（delta.x（）、delta.y（）、delta.z（））

。我假设

delta

是您正在旋转的某个

QVector3D

，而

x（）

、

y（）

和

z（）

是getter。什么是旋转？对不起，那不对；我只是查找了您正在使用的库（并实际读取了函数名lol）。

delta

是一组欧拉角吗？旋转是我传递给矩阵的。在绘制调用时旋转。然后，矩阵作为program.setUniformValue（“mvp_矩阵”，投影*矩阵）在gl中使用。delta的单位是来自触摸事件的任意单位，但给定它们的值，我假设它们以弧度为单位。如果delta是Euler角，那么像OP中那样有3行代码（每行一行）的转换就差不多了。有多种方法可以将Euler角度转换为四元数，但该过程所需的计算量大致相同，并且基本上是相同的（将每个旋转分量转换为四元数，并合成整个过程）。