Arduino Ardruino的多速率多传感器读数

我刚买了一台新的Arduino，用很少的传感器获取数据。我从这里得到了这个代码：

typedef void (*command)();

template <unsigned long wait_ms, command c>

void repeat() {
    static unsigned long start = millis();
    if (millis()-start >= wait_ms) {
        start += wait_ms;
        c();
    }
}

void task1()                   
{

}

void task2() 
{

}

void task3() 
{

}

void setup(){

  Serial.begin(4800);

}

void loop(){
  int aba=1000;
  repeat<1000, task2>();
  repeat<5000, task1>();  
  repeat<3000, task3>();    
}

typedef void（*命令）（）；
模板
void repeat（）{
静态无符号长启动=毫秒（）；
如果（毫秒（）-开始>=等待）{
开始+=等待_ms；
c（）；
}
}
void task1（）
{
}
void task2（）
{
}
void task3（）
{
}
无效设置（）{
Serial.begin（4800）；
}
void循环（）{
int-aba=1000；
重复（）；
重复（）；
重复（）；
}

上面的代码运行完美，没有任何问题。然而当我做出这样的改变时

void loop(){
      int aba=1000;
      repeat<aba, task2>();
      repeat<5000, task1>();  
      repeat<3000, task3>();    
    }

void循环（）{
int-aba=1000；
重复（）；
重复（）；
重复（）；
}

---

执行它有问题

局部变量

aba

不是编译时常量

如果您所追求的是

wait\u ms

（在运行时更改）的一个变量值，那么您就不走运了。您需要实现一个可以使用运行时值的非模板版本

在模板中使用编译时常量通常效率更高，但是使用不同的模板参数值在每个实例中复制代码

对于变量等待，您可以执行以下操作：

typedef void (*command)();

void repeat(unsigned long wait_ms, command c, unsigned long &start);
void repeat(unsigned long wait_ms, command c, unsigned long &start) {
    if (millis()-start >= wait_ms) {
        start += wait_ms;
        c();
    }
}

static unsigned long task1Start, task2Start, task3Start;  

void task1() {Serial.println("task 1");}                 
void task2() {Serial.println("task 2");}   
void task3() {Serial.println("task 3");}   

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  task1Start = task2Start = task3Start = millis();
}

void loop(){
  int aba=1000;
  repeat( aba, task1, task1Start );
  repeat( random(5000, 10000), task2, task2Start );  
  repeat( random(50, 500), task3, task3Start );    
}

编辑：由于该函数不再是模板，因此该函数只在每个调用之间生成一个共享的静态

start

。该模板基本上复制了每组输入的代码，为每个任务提供了唯一的

start

这可以通过添加第三个参数来解决，该参数传递对每个特定任务的

start

变量的引用

---

如果要使用多个任务，封装每个任务的

Task

对象可能有用/更容易处理。

局部变量

aba

不是编译时常量

如果您所追求的是

wait\u ms

（在运行时更改）的一个变量值，那么您就不走运了。您需要实现一个可以使用运行时值的非模板版本

在模板中使用编译时常量通常效率更高，但是使用不同的模板参数值在每个实例中复制代码

对于变量等待，您可以执行以下操作：

typedef void (*command)();

void repeat(unsigned long wait_ms, command c, unsigned long &start);
void repeat(unsigned long wait_ms, command c, unsigned long &start) {
    if (millis()-start >= wait_ms) {
        start += wait_ms;
        c();
    }
}

static unsigned long task1Start, task2Start, task3Start;  

void task1() {Serial.println("task 1");}                 
void task2() {Serial.println("task 2");}   
void task3() {Serial.println("task 3");}   

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  task1Start = task2Start = task3Start = millis();
}

void loop(){
  int aba=1000;
  repeat( aba, task1, task1Start );
  repeat( random(5000, 10000), task2, task2Start );  
  repeat( random(50, 500), task3, task3Start );    
}

编辑：由于该函数不再是模板，因此该函数只在每个调用之间生成一个共享的静态

start

。该模板基本上复制了每组输入的代码，为每个任务提供了唯一的

start

这可以通过添加第三个参数来解决，该参数传递对每个特定任务的

start

变量的引用

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如果要使用多个任务，则封装每个任务的

Task

对象可能很有用/更容易处理。

感谢@Chris解决int部分：）但是在我尝试后，只有task1可以运行，task2和task3在执行期间没有被忽略。这是因为

start

变量现在是共享的，解决方案和上面的编辑：）太好了！！谢谢你，伙计！非常感谢：）在此之后，我将尝试添加一个输入侦听器，以便为我的项目从PC获取数据。感谢@Chris解决int部分：）但是，在我尝试之后，只有task 1可以运行，task 2和task 3在执行过程中没有被忽略。这是因为

start

变量现在已共享，上面的解决方案和编辑：）太棒了！！谢谢你，伙计！非常感谢：）在此之后，我将尝试添加一个输入侦听器，以便从PC机获取项目的数据。