Artificial intelligence pddl预设置在计划中无法正常工作

我正在pddl中从事一个项目。这个想法是挑选四个球并将它们转移到输送机上。（在目标中定义）简单的拾取、移动和放下动作可以很好地工作，但当我试图使其变得更复杂时，例如，通过为机器人添加不同的姿势，在拾取之前检测项目，计划不遵循先决条件。例如，如果专注于拾取动作，则不会遵循正确的姿势。关于代码中的错误有什么想法吗？最终的计划应该为每个动作提供正确的姿势，并逐个检测项目，而不是一次检测所有项目

链接如下：

故障输出：

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前提条件中可能缺少/错误。对于

拾取

操作，您可以使用此选项：

(exists (?f - pose ?g - gripper)
        (at-pose robotarm pregrasppose))

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请注意，在fluent中根本不使用变量

？f

和

？g

。

感谢haz阅读代码。 我能够调试它。先决条件的分配不正确。为参数赋值的正确方法如下：

（=？p findshirt）

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在上行中，您将findshirt类型指定给“p”

不会出现错误的输出计划。如果您想帮助诊断，我建议您在上发布域/问题，然后保存一个会话（您可以在此处发布只读链接供我们查看）。根据建议进行后期编辑