C++ 本征矩阵的乘法变换与矩阵类型

对我来说，这应该行得通，所以事实上，这并不意味着我错了。尽管原则上变换与矩阵相同，但它们不能合理地结合使用：

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

Affine3d rotMat（AngleAxisded（45.0），（Vector3d（）只需编写：

m = m * rotMat.matrix();

我不知道Eigen没有隐式定义这个乘法是否是一个疏忽，或者它是否会干扰库的其他用例