C++ Ceres Solver C++；：分段错误：11

我试图用谷歌的Ceres解算器来解一个非线性系统。以下示例来自本页：

我首先创建一个名为

MatlabExample

的类，在这里我计算

残差

和

雅可比数

：

class MatlabExample
: public SizedCostFunction<2,2> {
public:
virtual ~MatlabExample() {}
virtual bool Evaluate(double const* const* parameters,
                    double* residuals,
                    double** jacobians) const {

double x1 = parameters[0][0];
double x2 = parameters[0][1];

residuals[0] = 2*x1+x1*x2-2;
residuals[1] = 2*x2-x1*pow(x2,2)-2 ;

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[1][0] = -pow(x2,2);
  jacobians[1][1] = 2-2*x1*x2;
}

return true;
}
};

类MatlabExample
：公共大小的成本函数{
公众：
虚拟~MatlabExample（）{}
虚拟布尔求值（双常数*常数*参数，
双*残差，
双**雅可比数）常数{
双x1=参数[0][0]；
双x2=参数[0][1]；
残差[0]=2*x1+x1*x2-2；
残差[1]=2*x2-x1*pow（x2,2）-2；
if（雅可比数！=NULL&&jacobians[0]！=NULL）{
雅可比[0][0]=2+x2；
雅可比[0][1]=x1；
雅可比[1][0]=-pow（x2,2）；
雅可比[1][1]=2-2*x1*x2；
}
返回true；
}
};

主要文件如下：

int main(int argc, char** argv) {
  google::InitGoogleLogging(argv[0]);

  double x[] = { 0.0,0.0 };

  Problem problem;
  CostFunction* cost_function = new MatlabExample;
  problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x);
  Solver::Options options;
  options.minimizer_progress_to_stdout = true;
  Solver::Summary summary;
  Solve(options, &problem, &summary);

  std::cout << summary.BriefReport() << "\n";

  return 0;
}

int main（int argc，char**argv）{
google:：InitGoogleLogging（argv[0]）；
双x[]={0.0,0.0}；
问题；
成本函数*成本函数=新MatlabExample；
问题.AddResidualBlock（cost_函数，NULL，&x）；
解算器：：选项；
options.minimizer\u progress\u to\u stdout=true；
解算器：总结；
解决（选项、问题和总结）；
std：：cout您访问雅可比数组时出错。原因如下

当您添加残差块时，您告诉Ceres，成本函数仅取决于一个大小为2的参数块，并生成大小为2的残差

jacobians数组是一个行主jacobians数组。每个参数块一个。因此，在本例中，它的大小为1，并包含一个指向大小为4的数组的指针，该数组应包含行主jacobians

您的雅可比填充代码应该改为

if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) {
  jacobians[0][0] = 2+x2;
  jacobians[0][1] = x1;
  jacobians[0][2] = -pow(x2,2);
  jacobians[0][3] = 2-2*x1*x2;
}

double const*const*parameters
-哇。你为什么要这样做？为什么不直接传递一个
std:：array
或
std:：vector
（可能通过const引用）？吹毛求疵：宁愿
nullptr
而不是
NULL
。我们不再生活在C++98中。因为抽象类“SizedCostFunction”以这种方式定义了虚拟函数“Evaluate”。我没有办法改变这一点，因为它来自CERESolver。我扩展了这个文件：对
雅可比人
的空检查是可行的毫无价值。这并不能充分确定
jacobians
是否适用于您如何使用它。谢谢。因此，这样做意味着
jacobians[0][0]=df1/x1
，
jacobians[0][1]=df1/x2
，
jacobians[0][2]=df2/x1
，以及
jacobians[0][3]=d f2/x2
。我们确定这个顺序吗？是的，Ceres中的雅可比矩阵是行主矩阵。很遗憾，Ceres包装器的作者没有将
double**
包装在一个类中，因此至少可以使用
size（）
或类似的函数来验证维度大小。