C++ 碰撞响应（SAT）问题

我在实现分离轴定理时遇到了问题-尽管碰撞检测部分工作正常，但返回的最小平移向量是错误的。如果我尝试使用它来移动碰撞多边形，它会被放置在其先前位置旁边（有时与另一个多边形相交），或者放置在屏幕上不再可见的一侧

我试图从中复制代码以修复它，但是，这也不起作用。我不确定是什么导致了这个问题，但是，因为我已经重写了好几次了，所以不应该有任何打字错误

我意识到这可能是显而易见的，但我花了两天多的时间盯着这个，我找不到它

我为大量的代码道歉-我不知道我在哪里弄糟了，所以我不能真正缩短它

预计到达时间：固定。此外，原始代码中似乎存在错误，或者坐标系不同：

如果是dotProductd，则move_axis<0.0f move_axis=-move_axis

实际上应该是

如果dotProductd，move_axis>0.0f move_axis=-move_axis

碰撞功能：

struct CollisionResult
{
    bool collision;
    sf::Vector2f move_axis;
};

void normalise(sf::Vector2f& v)
{
    float length = sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y);

    if (length != 0.0f)
    {
        v.x /= length;
        v.y /= length;
    }
    else return;
}

float dotProduct(const sf::Vector2f a, const sf::Vector2f b)
{
    float dp = a.x*b.x + a.y*b.y;

    return dp;
}

void project(const sf::Vector2f axis, const Polygon2d& p, float& min, float& max)
{
    float dp = dotProduct(axis, p.vertices[0]);

    min = dp;
    max = dp;

    for (unsigned int i = 1; i < p.vertices.size(); i++)
    {
        dp = dotProduct(axis, p.vertices[i]);

        if (dp < min)
        {
            min = dp;
        }

        else if (dp > max)
        {
            max = dp;
        }
    }
}

float distance(float minA, float maxA, float minB, float maxB)
{
    if (minA < minB) return minB - maxA;
    else return minA - maxB;
}


CollisionResult collision(const Polygon2d& p1, const Polygon2d& p2)
{
    sf::Vector2f edge;
    sf::Vector2f move_axis(0,0);
    sf::Vector2f mtd(0,0);

    float min_dist = FLT_MAX;

    CollisionResult result;

    for (unsigned int i = 0; i < p1.vertices.size() + p2.vertices.size(); i++)
    {
        if (i < p1.vertices.size()) // or <=
        {
            edge = p1.edges[i];
        }
        else
        {
            edge = p2.edges[i - p1.vertices.size()];
        }

        sf::Vector2f axis(-edge.y, edge.x);
        normalise(axis);

        float minA = 0;
        float minB = 0;
        float maxA = 0;
        float maxB = 0;

        project(axis, p1, minA, maxA);
        project(axis, p2, minB, maxB);

        if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
        {
            result.collision = false;
            result.move_axis.x = 0.0f;
            result.move_axis.y = 0.0f;

            return result;
        }

        float dist = distance(minA, maxA, minB, maxB);

        abs(dist);

        if (dist < min_dist)
        {
            min_dist = dist;
            move_axis = axis;
        }
    }

    result.collision = true;

    sf::Vector2f d = p1.center - p2.center;
    if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
    result.move_axis = move_axis * min_dist;

    return result;
}

这似乎是您的条件结果。碰撞是向后的：如果某个轴的距离为正，则该条件应设置为true，但在代码中：

    if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
    {
        result.collision = false;
        result.move_axis.x = 0.0f;
        result.move_axis.y = 0.0f;

        return result;
    }

此外，在《守则》中进一步：

    abs(dist);

我想应该是这样

    dist = abs(dist);

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但是很难判断，因为前面的问题逻辑相反。

dist=absdist；这把它修好了。有点奇怪，因为我早些时候检查过，它似乎工作正常。谢谢你的帮助。顺便说一句，这个条件没有问题-如果距离是正的，多边形的投影之间有一个间隙，它们不能重叠。

    dist = abs(dist);