C++ Opencv拼接平面图像

我正在写一个程序，从无人机实时拍摄的视频中缝合航空图像。事实上，我正在做的是：

获得两个连续帧

查找这两个帧之间的特征

计算单应

计算图像偏移并将它们缝合在一起

问题是第三步，这就是为什么：我的代码和opencv缝合函数都计算单应性，断言我在某个轴上有旋转（因为它是全景图）。实际上，无人机就像一个“扫描器”，所以我用相机的平移来代替旋转。这会影响我的单应性，然后影响我的缝合步骤，从而产生瑕疵。有没有办法考虑相机翻译而不是旋转（像正字法）？ 如果有帮助的话，我已经通过校准教程计算了相机的内在参数

附言：我在用c语言编程++

编辑 我找到了这个由Nasa写的图书馆

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这有帮助吗？我可以将其与opencv一起使用吗？

如果您的功能正确且分布均匀，单应性计算应该可以工作。没有像“相机正在旋转”这样的假设。。。但是：同形图仅适用于平面场景或旋转摄影机（但对于几乎平面的场景通常会给出正常的结果）。您可以对图像和结果进行adf采样吗？您是否取消了镜头扭曲？是的，我已使用opencv实用程序取消了相机镜头扭曲。这是我的无人机的飞行：我不知道为什么，但帧在某个点后被错误地缝合。我用AKAZE提取特征，并用2_nnin缝合进行匹配。在缝合过程中，存在某种（不可避免的）漂移。根据您的帧速率，最好不要缝合每个帧以减少漂移。你的链接对我不起作用…事实上，我觉得奇怪的是，没有办法得到一个马赛克而不毁掉它。非常奇怪的是，opencv没有点的正交投影！