C++ Ceres解算器：残差函子使用的变量是好的吗？还有其他选择吗？

据我所知，

Ceres

的接口要求将每个残差定义为一个函子，其中

operator（）

是一个

const

成员函数。以下是我感兴趣的一个例子：

class some_residual
{
   public:
    template<typename type>
    bool operator()(const type* const some_params, type* residual) const;

    Eigen::MatrixXd m_M;/*The explanation follows. Nevermind its type, all
                          that matters is that it is not a raw buffer*/
};

class一些剩余
{
公众：
模板
布尔运算符（）（常量类型*常量某些参数，类型*残差）常量；
本征：：MatrixXd m_m；/*解释如下。不管它的类型是什么，都可以
重要的是它不是一个原始缓冲区*/
};

现在，在一个特殊情况下，我需要“helper”矩阵

m\m

，我想在

操作符（）中使用它。有几个选项，例如，我可以将其声明为
mutable Eigen:：MatrixXd m或将其更改为
std:：shared_ptr m_pM
和更新
*mP
（或者类似地，我可以使用参考）。作为另一种选择，我可以将此矩阵的数据作为原始C指针传递到
操作符（）
，并在
Ceres
优化中修复它们

我宁愿尽可能避免使用原始指针，我倾向于认为使用
mutable
是最好的解决方案。一般来说，这种做法是好是坏，尤其是与
Ceres
一起使用是否安全？我还有别的选择吗
 可变是个坏主意

调用运算符（）的原因是const，因为如果您决定在多个CostFunction中使用同一个函子，或者在多个剩余块中使用同一个CostFunction，如果Ceres使用多个线程来计算残差/雅可比数，则可能会出现竞争条件。
函子通常是轻量级对象，算法有时会利用这一点多次复制函子（例如递归算法）。在将重对象传递给此类算法之前，您需要检查实现细节。@RichardCriten，谢谢。因此在这种情况下，
std:：shared_ptr
成员似乎是更好的选择。